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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114344842A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210040730.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种坐立式上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。本发明包括座椅、机器人以及用于控制机器人的仿真装置，还包括用于承托患者小臂的托架；托架通过多组螺栓螺母安装在机器人的末端执行器上；机器人放置在座椅与仿真装置之间；机器人的末端执行器包括圆柱轴杆以及第一法兰盘；托架包括与末端执行器配合的第二法兰盘；第二法兰盘下端固定有同轴设置的延伸杆；延伸杆下端固定有吊环；吊环的轴向一端固定有小臂托架；吊环的轴向另一端固定有手掌托架。本发明利用仿真装置控制机器人的执行末端带着放置患者小臂的手进行仿真运动，模拟手臂的各种互动动作，进行上肢体的康复训练，减少人员的投入量，降低康复训练带来的劳动量。
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公开(公告)号：CN114224269A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111521913.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种气管插管机器人的电控驱动一体化电子软镜装置，该装置包括第一固定板、第二固定板以及多个驱动单元，每个驱动单元均包括固定安装在第一固定板外端面上的步进电机、固定在第一固定板与第二固定板之间的直线滑轨和滚珠丝杠以及套设在滚珠丝杠上且沿直线滑轨滑动的牵引滑块，所述的牵引滑块与电子软镜近端伸出的钢丝绳连接，通过在直线滑轨滑动带动钢丝绳伸缩进而调节电子软镜末端蛇骨管的朝向。与现有技术相比，本发明具有可视化、电控驱动、高灵活度和精确度、适用于困难气道、一体化控制、多模态感知、轻巧便携等优点。
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公开(公告)号：CN114387154B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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公开(公告)号：CN115153781A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210968737.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行装置及使用该末端执行装置的穿刺机器人，包括：配合使用的穿刺针筒夹持组件、抽液驱动机构和穿刺传动机构。其中，穿刺针筒夹持组件用于夹紧针筒和箍紧针筒上固定的穿刺针；抽液驱动机构，其用于抽拉针筒并实时检测针筒的抽拉力；以及穿刺传动机构，其用于驱动穿刺针筒执行穿刺操作并实时检测穿刺针的受力。本发明可以提高穿刺机器人上的末端执行装置使用的精准性和高效性。
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公开(公告)号：CN114387154A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111521917.2
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的立体气道环境构建方法，包括以下步骤：1)获取初始图像和关键帧图像；2)对初始图像和关键帧图像分别进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和关键帧图像进行特征点的重新映射展示；5)根据重新映射展示后的初始图像和关键帧图像进行特征点的稀疏重建；6)对稀疏重建后的稀疏点云进行稠密重建得到最终的稠密点云，即立体气道环境的3D模型。与现有技术相比，本发明具有三维重建精度高、鲁棒性强、适用于气道插管手术等优点。
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