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公开(公告)号：CN114191082B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN115708746A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211431710.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔辅助翻身装置、使用方法及护理床。本发明的翻身装置采用摆杆、旋转固定杆以及两者之间的位置关系形成的杠杆实现短行程电动推杆带动大行程的运动，同时利用滑轮和滑动长孔的相互配合将摆杆的旋转运动转化为滑块的直线运动。设计巧妙，有效的避免了现有技术中采用较大力矩的升降柱带来的成本较高、占用空间大的问题。在对患者进行翻身动作时，待翻身一侧的滚筒高度高于患者另一侧的滚筒高度，且翻转布由最低点的滚筒向最高点的滚筒的方向移动，工作人员只需要较小的力辅助就能实现患者的翻身，本发明节省人力的同时降低了翻身装置对患者造成二次伤害的风险。
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公开(公告)号：CN119326626A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411566874.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种精准对接的下肢训练系统及其控制方法。本发明的下肢训练系统包括一组用于承载患者的承载平台；下肢康复装置；定位对接装置，设置在承载平台与下肢康复装置之间，用于将下肢康复装置与承载平台对接；定位对接装置包括沿X轴方向设置在地面上的定位轨道、设置在定位轨道上的定位槽、固定安装在定位轨道一侧的后定位板以及滑动卡合在定位轨道一侧的前定位板。本发明的下肢训练系统将下肢康复装置与承载平台能够均以定位对接装置为位置基准，进行定位对接，从而实现下肢康复装置与承载平台的快速、精准对接，以解决现有技术中下肢康复装置与承载平台对接不准确或使用、移动不便的问题。
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公开(公告)号：CN116968006A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311027439.9
申请日：2023-08-16
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式连续体组件机械臂执行系统，属于柔性机械臂技术领域。包括支座、安装在支座下的直线运动组件、设置在支座上的若干驱动单元、设置在驱动单元前的肌腱导轨、设置在肌腱导轨前的刚性管，刚性管前端还连接有多段式连续体组件，多段式连续体组件由多个具有间距不同切口若干的段体组成；多段式连续体组件由驱动装置驱动实现段体与段体之间独立的弯曲运动。本发明为一种切口式多段连续体柔性机械臂，利用切口式连续体不同切口间距刚度不同的特性，将多段切口间隙不同的连续体集成为一个柔性体机械臂，在提高了柔性机械臂自由度的同时，在硬件上实现了连续体的自解耦功能，避免了繁冗的解耦算法和计算时间。
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公开(公告)号：CN114041971B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202111454622.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的立柱，立柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动；两立柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢康复机器人置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114224498A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN114191082A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN119454400A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411566877.7
申请日：2024-11-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于下肢康复技术领域，具体涉及一种多体位下肢康复系统以及使用方法。本发明的多体位下肢康复系统包括设置在地面或训练平台上的至少一个下肢训练装置和通过定位连接机构与下肢训练装置定位安装的变换椅装置；变换椅装置中的第一调角组件设置在座板的中间位置，第一调角组件带动座板沿平行于Y轴的座板中间线转动，第二调角组件带动背板沿平行于Y轴的座板边缘线转动。巧妙采用不同安装位置的第一调角组件和第二调角组件来实现站‑坐‑躺三种姿态的变换，不需要较为复杂的支撑和驱动，下肢训练装置和变换椅装置结构轻便、可分开移动，能够适用于家庭型康复的同时，且能保证康复过程中的多位姿变换稳定性。
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公开(公告)号：CN116738613A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310688151.X
申请日：2023-06-12
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F30/23 , A61B34/30 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。
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公开(公告)号：CN114387153B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111521916.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
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