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公开(公告)号：CN115227544A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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公开(公告)号：CN115998576A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112773661A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN113908016B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111287825.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。
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公开(公告)号：CN115998576B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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公开(公告)号：CN113908016A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287825.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种四自由度的肘腕关节康复训练装置。本发明包括矩形框架、臂长调节组件、高度调节组件、小臂支撑组件以及手腕训练组件；手腕训练组件包括：旋转支架、第一电机、第一主动带轮、第一从动带轮、L形支架、第二电机、第二主动带轮、第二从动带轮、门形旋转连臂、握把支架、握把、第三电机、第三主动带轮以及第三从动带轮。本发明通过手腕训练组件能够带动患者的腕关节进行桡侧屈曲/尺侧屈曲、掌屈/背屈以及内旋/外旋三个主动自由度的训练，同时能够实现患者肘关节的屈曲/伸展被动自由度的训练；而且能够带动患者腕关节在各个自由度的单独或耦合训练，训练装置安全可靠，人机相容性较高。
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公开(公告)号：CN115227544B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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