公开(公告)号：CN113397591B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110665439.6

申请日：2021-06-16

Applicant: 复旦大学

Inventor： 许凯亮 ,  闫少渊 ,  刘锦润 ,  郭星奕 ,  亚历山大·索罗维夫 ,  梅永丰 ,  他得安 ,  黄高山 ,  王威琪

IPC: A61B8/00

Abstract: 本发明提供了一种微纳马达实时成像与追踪方法、装置及微纳马达控制方法，其特征在于，包括如下步骤：利用激励超声探头获取因不同偏转角度的平面波组而反射出的超声射频回波信号组；再利用波束合成算法对超声射频回波信号进行波束合成得到初始图像；对每一组超声射频回波信号组对应的复数帧初始图像进行相干复合得到复合后图像；对所有复合后图像进行图像配准得到多个配准后图像；利用预定的杂波滤除算法对所有配准后图像进行杂波滤波得到多个滤波后图像；实时显示滤波后图像；利用微纳马达识别方法对滤波后图像中的微纳马达进行识别定位得到单帧位置；根据所有单帧位置以及发射频率得到微纳马达的运动轨迹与运动速度。

公开(公告)号：CN113397591A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110665439.6

申请日：2021-06-16

Applicant: 复旦大学

Inventor： 许凯亮 ,  闫少渊 ,  刘锦润 ,  郭星奕 ,  亚历山大·索罗维夫 ,  梅永丰 ,  他得安 ,  黄高山 ,  王威琪

IPC: A61B8/00

Abstract: 本发明提供了一种微纳马达实时成像与追踪方法、装置及微纳马达控制方法，其特征在于，包括如下步骤：利用激励超声探头获取因不同偏转角度的平面波组而反射出的超声射频回波信号组；再利用波束合成算法对超声射频回波信号进行波束合成得到初始图像；对每一组超声射频回波信号组对应的复数帧初始图像进行相干复合得到复合后图像；对所有复合后图像进行图像配准得到多个配准后图像；利用预定的杂波滤除算法对所有配准后图像进行杂波滤波得到多个滤波后图像；实时显示滤波后图像；利用微纳马达识别方法对滤波后图像中的微纳马达进行识别定位得到单帧位置；根据所有单帧位置以及发射频率得到微纳马达的运动轨迹与运动速度。