公开(公告)号：CN113124869A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201911426553.2

申请日：2019-12-30

Applicant: 国网陕西省电力公司榆林供电公司

Inventor： 王喆 ,  张桓闻 ,  薛倩楠 ,  夏震 ,  瑚成健 ,  高国梁 ,  张维军 ,  成昱嘉 ,  豆河伟 ,  李昱伟 ,  刘全龙 ,  白洁 ,  高伟 ,  申佳 ,  宋贝 ,  傅亦甲 ,  亓婷 ,  叶通 ,  杨小军 ,  栾剑钊 ,  蒋浩 ,  韩阳 ,  张涛 ,  刘云 ,  张锋 ,  刘磊 ,  王梦琳 ,  乔琦琦 ,  杨拯 ,  李东海 ,  孟凯

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的变电站巡检机器人导航定位方法，针对现有变电站巡检机器人巡航定位算法的不足，提出一种适用于变电站巡检机器人的高精度定位方法。具体为使用改进的多粒子群优化算法对由巡航机器人位置构成的粒子群集合进行优化，并将优化值和观测实际值进行比较，使用Kalman滤波算法对其进行融合，对建立的粒子权重进行不停的迭代更新，有效的解决了局部粒子退化问题，使巡航机器人定位更加精确，这对机器人后续自动巡航路线的建立有指导性的意义。而在实际测试中，巡航机器人在建立自动导航路线时，可以更精确的沿着导航路线移动，若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来，具有较强的实用意义。

公开(公告)号：CN108613820A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810537045.0

申请日：2018-05-22

Applicant: 国网陕西省电力公司榆林供电公司

Inventor： 王喆 ,  高伟 ,  夏震 ,  瑚成健 ,  周新升 ,  高国梁 ,  李昱伟 ,  杨帆 ,  雷渊 ,  张维军 ,  白洁 ,  宋贝 ,  傅亦甲 ,  张海生 ,  杨海锋 ,  豆河伟 ,  成昱嘉 ,  亓婷 ,  蒋浩 ,  韩阳 ,  张涛 ,  刘云 ,  张锋 ,  乔琦琦 ,  杨拯 ,  李东海 ,  张雪桃 ,  孟凯 ,  刘杰 ,  张文军

IPC: G01M99/00

CPC classification number: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种用于GIS本体机械缺陷诊断和定位的在线异声监测算法，算法由前端异声在线诊断算法和主站服务器平台故障诊断算法构成。前端异声在线诊断算法接收GIS设备运行时声波数据，分别采用快速核独立分量分析和双谱分析技术对数据进行滤噪和特征提取，通过该特征向量初步判断该信号是否为故障信号，若是，则执行无损压缩、保存数据和回传操作。主站服务器平台故障诊断算法接收疑似故障信号，解压缩后计算其固有模态函数能量熵，然后将该能量熵输入已经训练好的基于在线序列超限学习机的故障诊断算法，对疑似故障信号进行二次诊断。提出的算法会利用不断完善的GIS全息声音数据库更新算法参数，可提高故障诊断算法的准确性和实用性。