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公开(公告)号：CN110113570A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910376069.7
申请日：2019-05-07
Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统，包括地面站设备、无人机、无人机定位模块，通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机，由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预，自动采集与存储巡检数据，降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性，避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性，实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化，降低人力成本，提高巡检数据的一致性与可靠性；通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位，保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号：CN109245326A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811156131.3
申请日：2018-09-30
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 杨振 , 曹向勇 , 蔡光柱 , 魏雷 , 吴凤伶
Abstract: 本发明公开了一种架空线路巡检机器人杆塔驻留充电站，包括：充电组件(10)、巡检机器人通道(20)和连接组件(30)，充电组件(10)能够给巡检机器人(40)充电，充电组件(10)含有从上向下依次设置的安装座(11)、无线充电线圈(13)和隔离板(14)；巡检机器人通道(20)用于巡检机器人(40)行走；连接组件(30)，能够将充电组件(10)和巡检机器人通道(20)与输电塔(50)连接固定。该架空线路巡检机器人杆塔驻留充电站为实现巡检机器人智能化充电，长时间巡检及长期驻留塔上的提供了支持。
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公开(公告)号：CN108820069A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810914674.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 曹向勇 , 杨振 , 汪昱
IPC: B62D57/032 , H02G1/02 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。
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公开(公告)号：CN106501673B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610918635.9
申请日：2016-10-21
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明基于已有的输电线路隐患放电电流行波监测技术，提出一种基于输电线路隐患放电实测电流行波的杂波判别方法，包括步骤：首先获取输电线路上一段连续时长的行波采样数据，并按序平均分成N组；然后分别对每组采样数据求取采样点电流平方和，按照平方和的大小对N组采样数据进行排序编号；再分别计算排序编号在前N/2组的电流平方和之和S1，以及排序编号在后N/2组的电流平方和S2，进而得到比值R=S1/S2；最后，定义判别阈值Z，将R值与Z进行对比，若R>Z则步骤一所获取的电流行波为隐患电流行波，若R
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公开(公告)号：CN108899843A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810908696.6
申请日：2018-08-10
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 杨振 , 曹向勇 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 叶少春 , 庞洪亮 , 李军辉 , 陈国栋
IPC: H02G7/06
Abstract: 本发明公开了一种特高压输电线路悬垂线夹用安装机构，包括支撑板(12)，支撑板(12)含有依次连接的前侧边(121)、左侧边(122)、后侧边(123)和右侧边(124)，后侧边(123)内设有缺口(125)，缺口(125)与左侧边(122)之间为第一凸出部(126)，缺口(125)与右侧边(124)之间为第二凸出部(127)，第一凸出部(126)和第二凸出部(127)的下表面均连接有固定卡(13)。该特高压输电线路悬垂线夹用安装机构将智能化设备安装在直线塔的悬垂线夹等金具上，具有结构简单，通用性强，安装方便等优点，同时，其结构对导、地线性能无任何影响，具有极强的推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112540260B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011224506.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种基于行波能量变化特性的高压输电网混联线路故障测距方法、装置及系统，包括获取线路两端测点的故障零模电压行波信号和零模电流行波信号；基于故障零模电压行波信号和零模电流行波信号提取频率为ω的行波信号分量，得到零模电压行波分量和零模电流行波分量；计算出线路两端测点的行波能量；基于行波能量，以及故障区段定位判据，确定出故障区段；获取与该故障区段对应的故障点计算公式，将线路两端测点的行波能量和该故障区段对应的相关物理参数代入故障点计算公式，计算出故障点的准确位置。本发明仅需要提取故障初始行波波头，无需同步系统的支持，无需获取行波波速，避免高压远距离输电中信号同步误差和波速变化对故障区段判别的影响。
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公开(公告)号：CN108820069B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810914674.0
申请日：2018-08-13
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 曹向勇 , 杨振 , 汪昱
IPC: B62D57/032 , H02G1/02 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。
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公开(公告)号：CN111812456A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010625305.7
申请日：2020-07-02
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式行波时频信息的输电线路故障定位方法、装置及系统，所述方法包括计算输电线路中行波测量单元对应的线模电流行波；基于故障后不同频率分量下线模电流初始行波幅值比，以及线模电流行波衰减因子及其倒数的累加和值进行故障区段定位；基于三端电流量的分布式行波，利用相邻非故障区段在线求解行波波速进行故障测距，获取故障点的准确位置。本发明避免了分相相位比较法的相位频谱泄露问题，减小了因行波波速不确定所产生的误差，所得测距结果具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN109188894A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810906803.1
申请日：2018-08-10
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 赵坚钧 , 赵爽 , 蔡光柱 , 杨振 , 赵睿
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人及其控制系统和控制方法，该巡检机器人包括：第一控制芯片，第二控制芯片，用于获取温度、湿度信号的第一传感器、图像获取模块、用于和上位机建立通信的第一通信模块、运动机构、用于获取运动机构姿态信息的第二传感器；第一控制芯片与第一传感器、图像获取模块、第一通信模块、运动机构电性连接；第二控制芯片与运动机构、第二传感器电性连接；第一控制芯片与第二控制芯片之间能进行交互；当第一控制芯片根据交互信息判断出第二控制芯片失控时，重启第二控制芯片；若重新启动不成功，则控制运动机构停止运动并锁定至安全状态。本发明能够提高巡检机器人运行的安全性、可靠性，尽可能地降低巡检机器人掉落的风险。
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公开(公告)号：CN109142971A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810938956.4
申请日：2018-08-17
Applicant: 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 北京国网富达科技发展有限责任公司
Inventor： 刘贞瑶 , 姜海波 , 李红旗 , 高超 , 李红云 , 高方玉 , 解玉文 , 郭嵘 , 郑鹏超 , 高强 , 于洪亮 , 王海亮 , 倪康婷 , 陈轩 , 范晓东 , 高安洁 , 赵爽 , 魏雷 , 何野 , 汪昱
CPC classification number: G01R31/086 , G01R19/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人的巡检方法及巡检装置，该方法包括获取巡检机器人的剩余电量，确定完成巡检任务中当前预置巡检位巡检的需求电量，若剩余电量大于或等于需求电量与亏电阈值电量之和，根据巡检任务控制巡检机器人完成当前预置巡检位的巡检，若剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和，控制巡检机器人行驶至距离其最近的充电巢进行充电。因此，本发明在满足剩余电量大于或等于亏电阈值电量，且小于需求电量与亏电阈值电量之和时，控制巡检机器人行驶至充电巢进行充电，提高巡检机器人的可靠性；也避免了人工拆卸安装的时间，提高输电线路巡检机器人的巡检效率。
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