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公开(公告)号：CN109559310B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201811457825.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于显著性检测的巡检图像质量评价方法及系统，对于一幅待评测巡检图像，本发明通过一种基于全局和局部相结合的显著性检测算法对原始的巡检图像进行预处理，得到巡检图像的显著图。基于显著图采用基于边缘描述的算法计算得到刻画图像模糊度的两个指标，根据模糊度指标得出整幅图像的质量评分。另外，基于深度学习的卷积神经网络算法采用分块评测策略计算得到该图像另一个的质量评分结果。最后采用加权融合策略将两种算法的评测结果综合处理得出该图像质量的最终得分。
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公开(公告)号：CN107379008B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710662026.6
申请日：2017-08-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，垂直方向调节机构与中轴连接，水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN107565680B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201710806716.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于架空输电线路机器人的太阳能供电系统及方法，太阳能充电系统通过检测太阳能板的输出电压和输出电流信号，结合机器人电池端的电池充电电流采样和电池充电电压采样信号，以控制对电池的闭环充电；所述自动追光系统根据太阳的方位角度来驱动云台带动太阳能板主动垂直于太阳光，便携快拆式结构包括电气连接件、定位柱和锁紧件，定位柱设置于太阳能充电系统，与机器人上设置的定位孔相适配，将太阳能充电系统对接在机器人上，保障电气连接件准确可靠的对接，利用锁紧件进行锁紧，实现了快速拆装。
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公开(公告)号：CN107729808B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710805540.0
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路无人机巡检的图像智能采集系统及方法，当无人机巡检系统沿规划的航迹路线到达悬停点时，对杆塔进行粗定位，实现吊舱或云台的自动调整，将数据采集设备对准杆塔目标，获取一帧杆塔图像信息，对卷积神经网络的区域提取网络与分类网络的损失进行优化改进，利用改进的卷积神经网络算法快速识别杆塔上的附属典型部件；根据识别得到的目标位置，确定目标相对于整幅图像的位置，当目标位置不在图像中心时，计算目标距离中心的像素级偏移量，通过将像素值转化到相机转动量，完成图像中目标的位置调整；判断目标在图像中的面积占比，若占比小于设定值，对相机进行拉焦或者推进无人机距离目标的位置，进行拍摄。
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公开(公告)号：CN106710001B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201611243947.0
申请日：2016-12-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变电站巡检机器人集中监控仿真系统及其方法，通过三维建模技术和计算机图形学技术，利用传感器技术等辅助手段，在计算机中对真实的集中监控环境进行逼真的仿真模拟，建立了能够精确表示物体状态模型的虚拟环境，让操作人员在虚拟空间中有身临其境之感，使得监控设备及操作环境高度可视化；具有三维显示，实时交互，动态仿真的特点，真实模拟了集中监控变电站环境，给调度人员的操作提供了准确性和便利性、也提高了设备集中巡检的可靠性和安全性。且具备大数据分析结果展示，设备状态趋势、集中调度结果一目了然，具备调度的预演和复演能力，从而为变电站集中监控提供重要的安全保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108758272B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810587294.0
申请日：2018-06-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站带电检修作业的绝缘升降臂系统及方法，包括：依次连接的回转平台、主臂、上臂、绝缘伸缩臂以及小飞臂；还包括绝缘升降臂控制系统，主臂和上臂上分别安装用于检测其转角和位置的传感器；绝缘伸缩臂上分别安装用于检测其伸缩长度和位置的传感器；小飞臂上分别设有用于检测其旋转角度和水平倾角的传感器；绝缘升降臂控制系统根据上述传感器采集到的数据分别控制主臂、上臂、绝缘伸缩臂以及小飞臂的运动，实现对绝缘升降臂系统的一键还原以及对小飞臂的调平。本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107968915B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711260020.2
申请日：2017-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H04N5/232 , H04N7/18 , H04N13/376 , H04N13/373
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人摄像机云台实时控制系统及其方法。其中，该控制系统包括跟踪头部运动的VR装置、摄像机云台和远程控制平台；所述摄像机云台安装于水下机器人机体上，且用于接收远程控制平台所发送的控制指令来实现摄像机云台的左右转动和俯仰转动；摄像机云台上还固定有图像采集装置，其用于在摄像机云台转动的同时采集水下作业现场视频图像并上传至远程控制平台；所述远程控制平台，用于将接收到的水下作业现场视频图像发送至跟踪头部运动的VR装置中，同时将跟踪头部运动的VR装置的实时头部位姿信息转换为相应控制指令来实时调整摄像机云台的角度和水下摄像机变焦镜头的焦距。
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公开(公告)号：CN110674861A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910887730.0
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输变电巡检图像智能分析方法及装置，巡检图像预处理：对巡检图像进行过滤；巡检图像分类：构建图像特征提取网络，将过滤后的巡检图像进行分类确定设备类型；巡检图像缺陷预测：基于设备分类，确定待识别设备可能存在的缺陷，并自动选取缺陷诊断网络模型，利用多线程GPU加速技术，实现多模型的并发、一次预测处理；巡检图像缺陷筛选：基于图像设备缺陷预测结果，制定多重缺陷阈值，实现缺陷的自主识别。实现了对计算集群硬件的高效利用，进而实现巡检图像数据的高时效性的分析与处理，满足巡检后对图像高效分析的需求。
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公开(公告)号：CN107591729B
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201710806770.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种沿架空输电线路地线自主变向跨越耐张塔的巡检机器人及方法，机器人包括多个并列分布的驱动臂，以及锁紧装置和控制箱，驱动臂下端设置有锁紧装置，锁紧装置固定于机器人控制箱上，控制箱位于机器人底部；驱动臂包括机械臂、驱动轮、从动轮和旋转关节，驱动轮和从动轮布设于机械臂上，机械臂可绕旋转关节转动，且驱动轮、从动轮和旋转关节的中心位于同一轴线上；锁紧装置与旋转关节位于一个平面上，控制旋转关节的卡合与释放。本发明通过地线无障碍通道与机器人的配合，能够提高机器人安全通过输电线障碍物的效率，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN110674861B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910887730.0
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种输变电巡检图像智能分析方法及装置，巡检图像预处理：对巡检图像进行过滤；巡检图像分类：构建图像特征提取网络，将过滤后的巡检图像进行分类确定设备类型；巡检图像缺陷预测：基于设备分类，确定待识别设备可能存在的缺陷，并自动选取缺陷诊断网络模型，利用多线程GPU加速技术，实现多模型的并发、一次预测处理；巡检图像缺陷筛选：基于图像设备缺陷预测结果，制定多重缺陷阈值，实现缺陷的自主识别。实现了对计算集群硬件的高效利用，进而实现巡检图像数据的高时效性的分析与处理，满足巡检后对图像高效分析的需求。
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