一种多点位协同的隧道气体感知报警方法及装置

    公开(公告)号:CN118658269B

    公开(公告)日:2024-12-20

    申请号:CN202411131684.9

    申请日:2024-08-19

    Abstract: 本发明提供了一种多点位协同的隧道气体感知报警方法及装置,涉及感知报警技术领域,包括:建立隧道的分布传感光纤,获取预设监测精度,建立初始点位分布结果;根据车流特征、施工活动特征、隧道结构特征,建立点位修正参数,建立更新点位分布结果;建立动态前置捕捉时段,进行父子节点建立;建立位置浓度数据,进行长短特征提取,建立气体浓度特征提取结果;建立独立位置预警结果;配置依赖识别网络,生成依赖位置预警结果;进行气体感知报警处理。本发明解决了现有技术的静态监测点位分布难以适应动态环境变化,导致监测数据不准确,并且单一的预警分析方法无法全面反映气体的实际情况,导致预警结果的不全面、不准确的技术问题。

    一种电力巡检机器人高空避障方法

    公开(公告)号:CN118466525B

    公开(公告)日:2024-10-22

    申请号:CN202410931051.X

    申请日:2024-07-12

    Abstract: 本发明涉及电力系统智能巡检技术领域,公开了一种电力巡检机器人高空避障方法,包括:对电力巡检机器人待巡检区域环境点云地图进行降采样与区域滤波,获取局部点云地图后,转换为体素网格地图,基于每个体素单元的占据概率,转换为体素八叉树地图;利用内接于预设的包络盒的球形包络区域进行遍历,构建目标体素集;计算每个目标体素的航向角、俯仰角,以及哈希值,二值化获取二值化哈希值,进而获取哈希值极坐标直方图;利用以体素放大系数为边长的滑动窗口在哈希值极坐标直方图上滑动,选取避障路径点,以权值和最小的路径作为当前目标避障路径;获取当前目标避障路径中点的三维坐标,用基于直线路径跟踪的路径生成方法,获取实际高空避障路径。

    一种电力巡检机器人高空避障方法

    公开(公告)号:CN118466525A

    公开(公告)日:2024-08-09

    申请号:CN202410931051.X

    申请日:2024-07-12

    Abstract: 本发明涉及电力系统智能巡检技术领域,公开了一种电力巡检机器人高空避障方法,包括:对电力巡检机器人待巡检区域环境点云地图进行降采样与区域滤波,获取局部点云地图后,转换为体素网格地图,基于每个体素单元的占据概率,转换为体素八叉树地图;利用内接于预设的包络盒的球形包络区域进行遍历,构建目标体素集;计算每个目标体素的航向角、俯仰角,以及哈希值,二值化获取二值化哈希值,进而获取哈希值极坐标直方图;利用以体素放大系数为边长的滑动窗口在哈希值极坐标直方图上滑动,选取避障路径点,以权值和最小的路径作为当前目标避障路径;获取当前目标避障路径中点的三维坐标,用基于直线路径跟踪的路径生成方法,获取实际高空避障路径。

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