公开(公告)号：CN112070770B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202010686222.9

申请日：2020-07-16

Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司

Inventor： 黄杰 ,  何果 ,  曾德龙 ,  董翔宇 ,  杨瑞金 ,  奚纯 ,  朱俊 ,  汪太平 ,  魏南 ,  李永熙 ,  杨波 ,  刘鑫 ,  张飞 ,  尚伟伟

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/30 ,  G06T17/05 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种高精度三维地图与二维栅格地图同步构建方法，包括以下步骤：有序存储三维激光雷达扫描到的点云数据；分割地面点与非地面点并对非地面点采取聚类处理；在地面点与聚类后点云中提取高度、边缘、平面特征；利用边缘、平面特征点云配准，建立三维点云地图；对世界坐标系中点云进行高度特征提取，建立二维栅格地图。本发明提出了一种实时三维建图方法，并且基于导航机器人高度特征同步构建二维栅格地图，可直接运用于机器人的导航和定位场景中。

公开(公告)号：CN115035404A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210541132.X

申请日：2022-05-17

Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 ,  中国科学技术大学先进技术研究院

Inventor： 董翔宇 ,  尚伟伟 ,  樊培培 ,  何果 ,  黄杰 ,  张飞 ,  刘之奎 ,  李腾 ,  张俊杰 ,  谢佳 ,  李卫国 ,  郭振宇

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明实施例提供一种基于三维激光雷达构建语义地图的方法及系统，属于人工智能技术领域。所述方法及系统包括：建立点云语义分割的全卷积神经网络模型；采用大规模KITTI语义数据集与现场环境数据集训练所述全卷积神经网络模型；采用训练完成的所述全卷积神经网络根据采集信息生成对应的语义信息；采用SLAM方法根据所述语义信息和采集信息构建语义地图。该方法及系统能够高效生成语义地图。