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公开(公告)号：CN110877646B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201910712834.8
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。
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公开(公告)号：CN111003071B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN112874649A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110080069.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种配电网带电作业用绝缘操作臂，属于配电网领域，包括操作臂安装架、支撑架、电动推杆、绝缘杆套筒、绝缘杆、同步轮、同步带以及电动旋转台；操作臂安装架固定在爬杆机器人的承载平台，用于承载绝缘操作臂；支撑架通过鱼眼杆端关节轴承安装在操作臂安装架上，用于支撑操作臂；绝缘杆套筒通过交叉滚子轴承安装在支撑架上，用于承载绝缘杆，绝缘杆的升降由同步带进行传动；电动旋转台安装在绝缘杆末端，用于连接带电作业工具。本发明通过爬杆机器人将操作臂运至作业工位，采用地电位状态，可实现六个自由度的运动，绝缘防护性能好、作业范围广、载重大，能够安全有效地解决人工带电作业工序复杂、危险系数高等问题。
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公开(公告)号：CN110877646A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910712834.8
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。
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公开(公告)号：CN110539316A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910712829.7
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B25J15/00 , B25J18/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种地电位作业方法、配网架空线路带电作业机器人和机械手，该地电位作业方法使用爬杆工具载台和由其携带的操作臂，包括以下步骤：将爬杆工具载台抱紧在电杆上，其中，所述爬杆工具载台处于地电位；控制爬杆工具载台携带带电作业工具爬升至预定位置，其中，所述带电作业工具通过操作臂与爬杆工具载台保持安全距离；以及由地面遥控所述操作臂和带电作业工具，进行地电位作业法作业。本发明实现了配网架空线路的地电位作业，本带电作业机器人能够携带各种带电作业工具，本握持机械手具有静态握持自锁能力和较强的杆径变化适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110539316B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910712829.7
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B25J15/00 , B25J18/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种地电位作业方法、配网架空线路带电作业机器人和机械手，该地电位作业方法使用爬杆工具载台和由其携带的操作臂，包括以下步骤：将爬杆工具载台抱紧在电杆上，其中，所述爬杆工具载台处于地电位；控制爬杆工具载台携带带电作业工具爬升至预定位置，其中，所述带电作业工具通过操作臂与爬杆工具载台保持安全距离；以及由地面遥控所述操作臂和带电作业工具，进行地电位作业法作业。本发明实现了配网架空线路的地电位作业，本带电作业机器人能够携带各种带电作业工具，本握持机械手具有静态握持自锁能力和较强的杆径变化适应能力。
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公开(公告)号：CN112874649B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110080069.X
申请日：2021-01-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种配电网带电作业用绝缘操作臂，属于配电网领域，包括操作臂安装架、支撑架、电动推杆、绝缘杆套筒、绝缘杆、同步轮、同步带以及电动旋转台；操作臂安装架固定在爬杆机器人的承载平台，用于承载绝缘操作臂；支撑架通过鱼眼杆端关节轴承安装在操作臂安装架上，用于支撑操作臂；绝缘杆套筒通过交叉滚子轴承安装在支撑架上，用于承载绝缘杆，绝缘杆的升降由同步带进行传动；电动旋转台安装在绝缘杆末端，用于连接带电作业工具。本发明通过爬杆机器人将操作臂运至作业工位，采用地电位状态，可实现六个自由度的运动，绝缘防护性能好、作业范围广、载重大，能够安全有效地解决人工带电作业工序复杂、危险系数高等问题。
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公开(公告)号：CN111003071A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911083569.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。
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公开(公告)号：CN210478872U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201921244498.0
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台，包括：主机、左躯干、右躯干、升降执行机构、座椅、操控扶把、位于左躯干上的两个握杆机构、以及位于右躯干上的两个握杆机构、左安全靠轮、以及右安全靠轮，所述升降执行机构包括由主机驱动的双链轮、上兜链、下兜链、固定连接至左躯干上的至少一左滑轨、固定连接至右躯干上的至少一右滑轨、以及与左滑轨和右滑轨分别配合的至少一滑块。本载人爬杆作业平台通过主机提供动力，四肢与躯干刚性连接体，并可以绕躯干的外侧纵轴旋转，四肢末端握杆机械手，握紧电杆，左躯干和右躯干互相交替做垂直方向运动，实现上升与下降功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211252833U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201921245447.X
申请日：2019-08-02
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 淮南市瑞雪智能科技有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种载人爬杆作业平台及其握杆机构，该握杆机构包括悬臂和末端握杆机械手，该末端握杆机械手包括：前卡爪、后卡爪、前支点转轴、后支点转轴、前推力螺母复合转轴、后推力螺母复合转轴、正丝螺杆、反丝螺杆、动能打击式螺旋预紧装置、以及压力传感器，其中，前后卡爪与悬臂之间分别通过支点转轴铰接，动能打击式螺旋预紧装置用于驱动正丝螺杆和反丝螺杆同步转动，正丝螺杆与前卡爪二者之间通过前推力螺母复合转轴铰接，反丝螺杆与后卡爪二者之间通过后推力螺母复合转轴铰接，其中，前卡爪和后卡爪相对打开或闭合，以夹持或脱离电杆。本握杆机构可握紧一定直径范围内的电杆，并且具有足够的握杆力，以确保载人爬杆安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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