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公开(公告)号：CN116117815A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310146659.7
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种配网机器人作业工具路径标定方法、控制器、设备及介质，能够以预设数组结构的相对坐标形式保存添加的每个路径点的路径点信息，根据目标点位姿对每个路径点信息进行坐标变换得到每个路径点对应的机械臂末端位姿，进一步对每个路径点对应的机械臂末端位姿进行逆解得到每个路径点对应的机械臂的关节角，并基于关节角控制机械臂向目标作业点运动，直至运动效果达到预期效果，得到每个路径点组成的目标路径，在标定过程中，路径点可以实时增删、修改，并且，由于是以相对坐标的形式保存路径，不同位置的作业点也能实现同样的动作，能够根据现场需求对工具的路径进行标定。
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公开(公告)号：CN116108601B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310147150.4
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种电力缆线深度几何信息补全方法、检测器、设备及介质，其方法包括：获取待补全的电力缆线点云数据作为待处理数据，及获取预先训练的信息补全网络；将所述待处理数据输入至所述信息补全网络的编码层进行特征编码，得到编码特征；将所述编码特征输入至所述信息补全网络的解码层进行特征解码，得到所述待处理数据进行信息补全后的补全数据。本申请使用点云数据作为构建的信息补全网络的输入，保存形状完整的几何信息，提高了内存的运算效率，通过所述信息补全网络对点云数据进行编解码，以一种由粗到细的方式生成稠密、完整的点云，对电力缆线的深度信息补全具有较佳的效果，可以应对室内外电力缆线成像不全的情况。
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公开(公告)号：CN116108601A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310147150.4
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种电力缆线深度几何信息补全方法、检测器、设备及介质，其方法包括：获取待补全的电力缆线点云数据作为待处理数据，及获取预先训练的信息补全网络；将所述待处理数据输入至所述信息补全网络的编码层进行特征编码，得到编码特征；将所述编码特征输入至所述信息补全网络的解码层进行特征解码，得到所述待处理数据进行信息补全后的补全数据。本申请使用点云数据作为构建的信息补全网络的输入，保存形状完整的几何信息，提高了内存的运算效率，通过所述信息补全网络对点云数据进行编解码，以一种由粗到细的方式生成稠密、完整的点云，对电力缆线的深度信息补全具有较佳的效果，可以应对室内外电力缆线成像不全的情况。
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公开(公告)号：CN116188979A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310146646.X
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种积雪结雾环境下电力缆线检测方法、检测器、设备及介质，能够采集RGB图像、门控图像、激光雷达图像及雷达图像，并计算采集到的每种类型的传感器图像的熵图像，基于预先训练的检测模型将每种类型的传感器图像与对应的熵图像进行自适应特征融合，强化了积雪结雾环境下图像中的有效信息，进一步利用融合后得到的图像进行电力缆线检测，使电力缆线检测的准确性更高。
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公开(公告)号：CN116152455A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310146620.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Inventor： 孙琰 , 王志强 , 施永刚 , 陈志忠 , 雷思宇 , 于洪涛 , 张航 , 李刚 , 耿建宇 , 闫旭 , 李雪峰 , 杨钧砚 , 杜伟 , 姜泓杉 , 杜英杰 , 张凯 , 何昊 , 韩冬
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于实时三维环境重建的电力机器人作业方法及相关设备。方法包括：通过双目相机采集当前图像帧；获取当前图像帧中各像素点的深度信息；提取当前图像帧的特征点；根据特征点以及深度信息将当前图像帧与预设关键帧队列中的关键帧进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果更新与目标工作空间对应的三维地图；对三维地图进行场景渲染处理，得到目标三维空间模型；在机器人操控设备中显示电力机器人在目标三维空间模型中的当前环境信息，使得用户根据显示的当前环境信息控制机器人操控设备发出操作指令，操作指令用于控制电力机器人进行作业操作。通过本方案可实时进行三维环境重建，缩短作业时长，提高三维空间模型精度等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119651469A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510158589.6
申请日：2025-02-13
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Abstract: 本发明属于除冰机器人技术领域，提供了一种带电动离合攀绳模组的除冰机器人及系统，包括：除冰机器人主体、电动离合攀绳模组、导绳轮组、夹线模组、锁定模组和除冰模组；电动离合攀绳模组及导绳轮组均设于除冰机器人主体内；夹线模组通过翻转电机连接于除冰机器人主体上；锁定模组设于除冰机器人主体内；除冰模组设于除冰机器人主体的转接板上且为冰刀；本发明提供的除冰机器人及除冰机器人系统能够通过小型无人机将连接有攀爬绳的挂钩模组悬挂于待除冰线路的预设位置，之后再由除冰机器人沿着攀爬绳攀爬上线，上线至待除冰线路的预设位置后无需人工预先清理出一小段方便设备上线的线路，也无需额外的升降机或人工辅助。
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公开(公告)号：CN116276980A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310153688.6
申请日：2023-02-22
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Inventor： 王志强 , 施永刚 , 孙琰 , 陈志忠 , 雷思宇 , 于洪涛 , 张航 , 李刚 , 耿建宇 , 闫旭 , 李雪峰 , 杨钧砚 , 杜伟 , 姜泓杉 , 杜英杰 , 张凯 , 何昊 , 韩冬
Abstract: 本申请实施例公开了一种机械臂操作系统中机械臂的定位方法、相关设备及介质。方法应用于机械臂操作系统中的控制器，机械臂操作系统还包括斗臂车、机械臂以及安装在机械臂末端的深度相机，方法包括：在斗臂的上升过程中，通过深度相机获取目标图像；若检测到目标图像中存在目标物体，控制斗臂停止上升，并获取目标物体在机械臂基础坐标系下的第二坐标；根据第二坐标确定机械臂末端需要到达的目标作业范围；若判断目标作业范围不在预设的合理范围内，则根据预设的斗臂车控制规则控制斗臂车上的斗臂移动，重新获取目标图像，直至目标作业范围在合理范围内，确定机械臂的定位操作完成；通过本方案可以提高机械臂定位的准确率以及效率。
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公开(公告)号：CN116191062A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310125706.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Inventor： 王志强 , 施永刚 , 孙琰 , 陈志忠 , 雷思宇 , 于洪涛 , 张航 , 李刚 , 耿建宇 , 闫旭 , 李雪峰 , 杨钧砚 , 杜伟 , 姜泓杉 , 杜英杰 , 张凯 , 何昊 , 韩冬 , 韩强
IPC: H01R4/28 , H01R43/027
Abstract: 本发明提供了一种并沟线夹具及并线装置，并沟线夹具包括用于夹紧并沟线夹的夹紧组件，并沟线夹包括第一夹块和第二夹块，夹紧组件包括第一定位组件和第二定位组件，第一定位组件包括用于容纳第一夹块的第一定位座、转动连接于第一定位座的第一定位片以及弹性件，第一定位片在弹性件的作用下夹紧第一夹块，第二定位组件包括第二定位座、第二定位片和用于驱动第二定位片的第一旋转驱动件，第二夹块设置于第二定位座内。本发明提供的并沟线夹具及并线装置，并沟线夹能够被夹紧组件夹紧使用，在需要操作并线的线缆粗细改变时，可以将并沟线夹从夹紧组件上取下，更换线槽大小不同的并沟线夹，如此使并线装置的适用范围更广。
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公开(公告)号：CN116175572A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310146690.0
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
Inventor： 闫旭 , 王志强 , 施永刚 , 孙琰 , 陈志忠 , 雷思宇 , 于洪涛 , 张航 , 李刚 , 耿建宇 , 李雪峰 , 杨钧砚 , 杜伟 , 姜泓杉 , 杜英杰 , 张凯 , 何昊 , 韩冬 , 韩强
Abstract: 本申请实施例公开了一种室外作业机器人的多模态控制方法、控制器、设备及介质，本申请在启动室外作业机器人后，自动检测室外作业机器人是否能够在目标作业位置进行正常作业，并根据检测结果自动选择采用自动化作业还是人工控制作业，有效防止设备出现失灵时无法作业的问题，进而基于多模态对室外作业机器人进行灵活控制，提高了室外作业机器人作业的稳定性。
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公开(公告)号：CN116107362A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310146613.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 国网吉林省电力有限公司长春供电公司
IPC: G05D23/20
Abstract: 本申请实施例公开了一种低温环境下电力机器人温度控制装置、方法、设备及介质，其装置包括上位机及多个加热模块，每个加热模块包括多个加热设备，每个加热模块对应于电力机器人的不同待加热位置，上位机按照优先级依次查询电力机器人各个待加热位置的温度值得到目标位置，利用与目标位置对应的目标模块包括的多个加热设备对目标位置进行加热，直至目标位置的温度值达到对应的第二温度阈值。利用上位机对多个加热模块的灵活调度实现对电力机器人的分级加热，避免由于对电力机器人进行整机加热而导致电池压力过大，相较于整机加热还有效提升了加热速度，同时避免加热过冲。
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