公开(公告)号：CN119582068B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510130700.0

申请日：2025-02-06

Applicant: 国网上海市电力公司

Inventor： 何冰 ,  赖志超 ,  张时勉 ,  王欣庭 ,  凤也 ,  印明骋 ,  张伟 ,  胡笛飞 ,  陈凯文 ,  杜袁天 ,  汤远艺 ,  黄华悦 ,  陈梓洋

IPC: H02G1/16 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明涉及一种输电线路隐患修复方法，通过构建基于深度学习的基础泛化机器人运动模型，结合无人机采集的输电线路三维点云数据和远程示教的细粒度操作数据，实现对输电线路隐患精准修复。模型通过输入隐患点云数据，输出作业机器臂的角度姿态矩阵，并在有风时根据当前时刻的隐患点云数据进行角度姿态矩阵的预测。通过获取上一时刻的运动决策，结合位姿偏移量进行自适应补偿，优化机器臂的运动轨迹，确保机器人在复杂动态环境中的高精度执行。本发明通过非结构化动态场景迁移学习与自适应运动补偿技术，实现了机器人在风灾条件下的全自主、高精度隐患修复作业，显著提高了机器人在复杂环境中的自主性和执行效率。

公开(公告)号：CN119582068A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510130700.0

申请日：2025-02-06

Applicant: 国网上海市电力公司

Inventor： 何冰 ,  赖志超 ,  张时勉 ,  王欣庭 ,  凤也 ,  印明骋 ,  张伟 ,  胡笛飞 ,  陈凯文 ,  杜袁天 ,  汤远艺 ,  黄华悦 ,  陈梓洋

IPC: H02G1/16 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明涉及一种输电线路隐患修复方法，通过构建基于深度学习的基础泛化机器人运动模型，结合无人机采集的输电线路三维点云数据和远程示教的细粒度操作数据，实现对输电线路隐患精准修复。模型通过输入隐患点云数据，输出作业机器臂的角度姿态矩阵，并在有风时根据当前时刻的隐患点云数据进行角度姿态矩阵的预测。通过获取上一时刻的运动决策，结合位姿偏移量进行自适应补偿，优化机器臂的运动轨迹，确保机器人在复杂动态环境中的高精度执行。本发明通过非结构化动态场景迁移学习与自适应运动补偿技术，实现了机器人在风灾条件下的全自主、高精度隐患修复作业，显著提高了机器人在复杂环境中的自主性和执行效率。

公开(公告)号：CN119995166A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510457526.0

申请日：2025-04-14

Applicant: 国网上海市电力公司

Inventor： 何冰 ,  王欣庭 ,  张伟 ,  刘龙飞 ,  蔡日廷 ,  郁梦华 ,  张羽公 ,  陶任宇 ,  周步衢 ,  陈梓洋

IPC: H02J13/00 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64U101/26 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明公开了一种无人机带电安装可视化长续航监控装置的方法及系统，包括以下步骤：通过控制无人机自循迹飞回至所设定磁场强度、垂直位于输电导线的正上方位置；基于视频监控挂载装置超声波信号、第一位置磁场强度信号和第二位置磁场强度信号，确定视频监控挂载装置与无人机之间的距离和视频监控挂载装置与输电导线之间的距离；基于视频监控挂载装置与无人机之间的距离和视频监控挂载装置与输电导线之间的距离生成安装控制信号，通过夹紧单元将视频监控挂载装置安装在输电导线上；实现了视频监控挂载装置基于输电导线磁场强度信号生成磁场伸缩控制信号，控制非闭合式磁感应取能装置与输电导线之间的距离，从而输出稳定的电压范围。