公开(公告)号：CN110660100B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN201910567033.7

申请日：2019-06-27

Applicant: 国立大学法人名古屋大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 村濑洋 ,  川西康友 ,  出口大辅 ,  尼克·莫德·扎里菲耶·宾·哈什姆 ,  中野雄介 ,  小堀训成

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明提供观测位置推荐装置及其推荐方法以及计算机可读介质，观测位置推荐装置具备：在第一观测位置取得物体的图像的单元；从取得的物体的图像中提取图像特征量的单元；姿势推定单元，基于所提取的图像特征量，算出表示物体的推定姿势与推定姿势的似然度的关系的第一似然度映射；第二存储单元，存储表示推定出的姿势时的真正的第一观测位置与第一观测位置的似然度的关系的第二似然度映射；第三存储单元，存储表示在第一及第二观测位置观测物体时的物体的姿势与姿势的似然度的关系的第三似然度映射；及观测位置推定单元，以将第一、第二及第三似然度映射相乘并进行了积分的结果作为参数的评价函数的值成为最大或最小的方式，推定第二观测位置。

公开(公告)号：CN110660100A

公开(公告)日：2020-01-07

申请号：CN201910567033.7

申请日：2019-06-27

Applicant: 国立大学法人名古屋大学 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 村濑洋 ,  川西康友 ,  出口大辅 ,  尼克·莫德·扎里菲耶·宾·哈什姆 ,  中野雄介 ,  小堀训成

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明提供观测位置推荐装置及其推荐方法以及计算机可读介质，观测位置推荐装置具备：在第一观测位置取得物体的图像的单元；从取得的物体的图像中提取图像特征量的单元；姿势推定单元，基于所提取的图像特征量，算出表示物体的推定姿势与推定姿势的似然度的关系的第一似然度映射；第二存储单元，存储表示推定出的姿势时的真正的第一观测位置与第一观测位置的似然度的关系的第二似然度映射；第三存储单元，存储表示在第一及第二观测位置观测物体时的物体的姿势与姿势的似然度的关系的第三似然度映射；及观测位置推定单元，以将第一、第二及第三似然度映射相乘并进行了积分的结果作为参数的评价函数的值成为最大或最小的方式，推定第二观测位置。