公开(公告)号：CN118026340A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410261413.9

申请日：2024-03-07

Applicant: 四川轻化工大学

Inventor： 黄波 ,  巫俊崎 ,  王珮锜 ,  郭靖 ,  徐艺丹 ,  杨洋 ,  张鹏飞 ,  范鸿章 ,  张莉娜 ,  鲁梦萍 ,  吕忠意 ,  张雪柔 ,  王佳 ,  许丰活 ,  罗阳森 ,  徐荣川 ,  蒋铭宇 ,  商智宇

IPC: C02F1/38 ,  B01D21/26

Abstract: 本发明公开了一种旋流除砂装置，涉及洗砂设备技术领域，为了解决现有大型旋流除砂池使用叶轮产生旋流的过程中，叶轮易被高硬度砂石碰撞而损坏，除砂池底部的阀门也容易被砂石卡住无法闭合的问题，提出以下技术方案：其包括罐体、旋流桶和机架，污水管道与罐体侧壁圆周相切，管道注入的污水形成一级切面旋流；旋流桶的侧壁设置的二级旋流组件抽水并增压，并注入旋流桶内形成二级增压旋流；罐体和旋流桶的内部设置的三级旋流组件产生压力差，并在旋流桶中形成三级抽水旋流。本发明采用高压水流产生旋流，全程绿色循环，利用一级切面旋流、二级增压旋流和三级抽水旋流产生的叠加旋流代替了传统叶轮的设置，使设备更加适用于洗砂水的循环过程。

公开(公告)号：CN118670392A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410690290.0

申请日：2024-05-30

Applicant: 四川轻化工大学

Inventor： 黄波 ,  谢佳成 ,  刘香 ,  晏佳巍 ,  刘骏 ,  周崇山 ,  巫俊崎 ,  王强 ,  李航 ,  王珮锜 ,  邓佳铃 ,  冯炎莹 ,  罗宇航 ,  王佳 ,  许丰活 ,  杨皓博 ,  罗阳森 ,  张简 ,  徐荣川 ,  蒋铭宇 ,  商智宇 ,  巍靖人

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092 ,  G01C22/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的巡检机器人导航方法，涉及安防巡检智能化技术领域。本发明仅利用经过特殊处理的激光雷达数据和里程计数据对机器人巡检环境进行感知，与基于深度相机与雷达融合数据相比，减少硬件计算成本的同时也减少了与现实环境的差距，使导航决策模型更容易部署且适用性更强；提供了一种改进的Actor与Critic网络，在Actor与Critic网络中添加了一个LSTM层，提取最近几个时间步的动作信息之间的关系并优化最终的执行动作，使巡检机器人的移动动作更流畅，生成更加平滑的导航路径。