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公开(公告)号：CN112669376A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110116010.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117035349A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311071645.X
申请日：2023-08-24
Applicant: 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开一种干散货码头作业调度推演方法及系统，涉及码头调度领域，方法包括：基于各泊位的量级确定设定时间段内停泊到码头上的船舶构成的船舶集合；对各预计抵达时间之差小于设定阈值的船舶进入码头的顺序进行穷举，得到多个船舶排序集合；对于每个船舶排序集合，依次确定各装船任务的开始时间和结束时间、各取料机对应的各个装船任务的取料开始时间和取料结束时间、以及各船舶的离开时间；对于每个船舶排序集合，计算单位时间内空闲机器的数量和单位时间内的装载量；以单位时间内机器作业空闲时间最少或者单位时间内的装载量最大为目标，从多个船舶排序集合中确定一个船舶排序集合作为最终执行的船舶进入码头的顺序。本发明提高了调度效率。
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公开(公告)号：CN112669376B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110116010.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。
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公开(公告)号：CN114067080A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111404774.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种获取料堆高程模型的方法及系统，该方法包括以下步骤：分别获取毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据；对所述毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据进行坐标系的转换和联合解算，得到料堆的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；利用基于三角剖分的差值算法对所述预处理后的点云数据进行处理，得到堆料高程模型。本发明具有很好的环境适应性、稳定性、便捷性和低成本等特点，能够满足实际的项目需求。
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公开(公告)号：CN119068170A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411049525.4
申请日：2024-08-01
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06V10/25 , G01S13/88 , G01B15/04 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/771 , G06F18/2411 , G06N20/10 , G06N7/02 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种料堆边缘检测方法、装置、介质及产品，涉及4D毫米波雷达点云处理技术领域。方法包括：将待测三维点云数据从毫米波雷达坐标系转换到坝基堆场坐标系，得到坝基堆场坐标系下的三维点云数据；对毫米波雷达坐标系下的三维点云数据，以及坝基堆场坐标系下的三维点云数据进行直通滤波处理或统计滤波处理，得到目标三维点云数据；将目标三维点云数据按帧序划分得到样本点云，提取样本点云的特征，并将样本点云的特征输入到料堆边缘检测模型中，得到料堆边缘检测结果。本发明利用差分进化算法优化料堆边缘检测模型的参数选择，能够提高料堆边缘检测的精度。
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公开(公告)号：CN114067080B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111404774.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种获取料堆高程模型的方法及系统，该方法包括以下步骤：分别获取毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据；对所述毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据进行坐标系的转换和联合解算，得到料堆的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；利用基于三角剖分的差值算法对所述预处理后的点云数据进行处理，得到堆料高程模型。本发明具有很好的环境适应性、稳定性、便捷性和低成本等特点，能够满足实际的项目需求。
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