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公开(公告)号：CN108908304B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201811096810.6
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种改进的正弦加速度凸轮锁紧机构，主要由伺服电机，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，导轨支杆，沟槽锥齿轮，连接面等组成。其中,伺服电机作为锁紧机构的源动力装置与传动轴相连,凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，为连接面之间的连接断开提供动力。凸轮与十字导轨表面相接触，通过凸轮转动，驱动十字导轨以正弦加速度运动规律向前移动。导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，并与滑块相连构成导轨组件，导轨组件可做直线运动。带有正弦形沟槽的沟槽锥齿轮安装在支撑板上，导轨支杆始终与正弦形沟槽相切，沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。连接面通过凸台与支撑板相连，形成与外部连接单元锁紧的连接面结构。
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公开(公告)号：CN110394788A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910692797.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，由主动对接面，扩张滑块，被动对接面，外壳体，伺服电机，电机支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，卡块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，螺栓等组成；伺服电机带动凸轮和不完全锥齿轮进行转动，驱动与凸轮表面相接触的十字导轨上的导轨支杆做直线运动；不完全锥齿轮有齿的部分带动沟槽锥齿轮的转动时，可带动导轨支杆沿着沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽做径向扩张运动；当导轨支杆做径向扩张运动时，导轨支杆同时带动主动对接面上与导轨支杆相连的四个扩张滑块和卡块径向扩张，完成与对接模块被动对接面的二重锁紧，具有双重锁紧对接的功能。
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公开(公告)号：CN108526997A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810694629.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明涉及高速电主轴附加冷却系统，在高速电主轴轴芯内部设置U形冷却管，冷却液从入流端进去，在管内循环一周从出流端流出，以轴芯中心线为回转中心，对称放置4个U形冷却管。轴芯冷却管进液冷却部分按照轴芯形状布置，贴近前后轴承及电机转子。分液盖固定在高速电主轴尾部，入流端口与环形入流分配道相对转动但时刻连接，出流端口与环形出流集合道相对转动但时刻连接。为入流均匀与及时收集冷却液，分液端盖分别连接4条进液管与4条出液管，进液管连接进液4路分配器，出液管连接回液4路收集器，分配器与收集器间连接冷却液冷却装置。
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公开(公告)号：CN108526997B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201810694629.9
申请日：2018-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明涉及高速电主轴附加冷却系统，在高速电主轴轴芯内部设置U形冷却管，冷却液从入流端进去，在管内循环一周从出流端流出，以轴芯中心线为回转中心，对称放置4个U形冷却管。轴芯冷却管进液冷却部分按照轴芯形状布置，贴近前后轴承及电机转子。分液盖固定在高速电主轴尾部，入流端口与环形入流分配道相对转动但时刻连接，出流端口与环形出流集合道相对转动但时刻连接。为入流均匀与及时收集冷却液，分液端盖分别连接4条进液管与4条出液管，进液管连接进液4路分配器，出液管连接回液4路收集器，分配器与收集器间连接冷却液冷却装置。
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公开(公告)号：CN109015615A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811135758.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种自重构细胞机器人复合功能细胞设计，自重构细胞机器人复合功能细胞由支撑板、卡块组件、带沟槽的锥齿轮、不完全锥齿轮、电机、十字导轨、连接杆、壳体端盖、不完全圆柱齿轮、壳体、齿轮轴和齿条组成。其特征在于分为直线驱动部分和转动驱动部分。直线驱动部分由电机驱动，将不完全圆柱齿轮的转动转化成与其啮合的齿条的直线运动，推动卡块组件向前移动至预定位置。此时转动驱动部分的不完全锥齿轮与带沟槽的锥齿轮啮合，带动卡块组件同步沿着槽沟在径向往复运动，来实现模块间的连接和断开。在支撑板上开有直线沟槽为卡块组件提供径向移动的轨道，并起到支撑锥齿轮的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112809748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
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公开(公告)号：CN110394788B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910692797.9
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种空间细胞机器人双重锁紧对接模块，由主动对接面，扩张滑块，被动对接面，外壳体，伺服电机，电机支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，卡块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，螺栓等组成；伺服电机带动凸轮和不完全锥齿轮进行转动，驱动与凸轮表面相接触的十字导轨上的导轨支杆做直线运动；不完全锥齿轮有齿的部分带动沟槽锥齿轮的转动时，可带动导轨支杆沿着沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽做径向扩张运动；当导轨支杆做径向扩张运动时，导轨支杆同时带动主动对接面上与导轨支杆相连的四个扩张滑块和卡块径向扩张，完成与对接模块被动对接面的二重锁紧，具有双重锁紧对接的功能。
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公开(公告)号：CN110524530A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910733537.1
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种空间细胞机器人夹爪功能模块，由对接面，外壳体，功能夹爪，夹爪底座，步进电机，伸缩螺母座，盖形螺母，螺母丝杆，弹簧，传动臂，连接臂和夹爪等组成；通过安装在夹爪底座上的步进电机带动螺母丝杆的转动，可实现伸缩螺母座的直线运动，安装在螺母丝杆与盖形螺母之间的弹簧，可以在直线运动中起到缓冲的作用，连接臂与传动臂相连接，连接臂通过借助与伸缩螺母座相连的传动臂拉动，可以实现安装在连接臂一端的夹爪进行开合动作，完成抓取运动；该模块还可以通过对接面与其他模块的对接组合，完成更为复杂的空间抓取工作。
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公开(公告)号：CN112809748B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
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公开(公告)号：CN109015616A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811136311.5
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J9/08 , B25J9/1035 , B25J9/12 , B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的细胞机器人，由滑块，十字导轨，导轨支杆，支撑板，导轨组件，带沟槽的锥齿轮，不完全锥齿轮，伺服电机，齿条，壳体端盖，传动轴，不完全圆柱齿轮等组成。伺服电机带动不完全圆柱齿轮和不完全锥齿轮同步转动，同时带动齿条移动，进而推动与齿条相连的十字导轨与导轨组件向前移动，完成直线驱动工作；当不完全锥齿轮的有齿部分与沟槽锥齿轮相互啮合时，四组导轨组件沿壳体端盖的沟槽径向移动，完成转动驱动工作；当两个相连接的空间细胞机器人断开时，伺服电机反转，不完全圆柱齿轮和与齿条共同作用，四组导轨组件开始缩回，回到初始位置，完成空间细胞机器人的分离断开工作。
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