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公开(公告)号：CN110674564B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910280859.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Labview的主轴姿态计算方法，其中主要包括工作台，主轴，A、C轴多向摆头，和用于计算主轴姿态的Labview程序；工作台主要放置被加工工件，方向平行于水平面；主轴安装在A、C轴多向摆头上，主要带动刀具进行切削运动；A、C轴多向摆头，可带动主轴在A、C轴两个方向的转动；Labview程序主要计算A轴转角和C轴转角与主轴姿态的对应关系，并能够实时的显示主轴姿态夹角和主轴鼻端坐标值，本发明中的算法不存在原始误差，可以计算出主轴姿态夹角和主轴鼻端中心在坐标系中的坐标值，适用于一般的A、C轴多向摆头，计算方法适用广泛。
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公开(公告)号：CN112869904A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110288631.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种口腔调节支撑装置，其结构包括吸唾管固定环、上支撑板、吸唾管、下支撑板、轴、定位销、塞块，上、下支撑板顶端设计为弯弧形，可在支撑口腔时有效缓解病人疼痛，通过控制上、下支撑板末端的指环结构，调整口腔调节支撑装置的闭合范围在一指到两指之间，通过定位销与滑槽结构的配合，固定口腔调节支撑装置的张开程度，采用吸唾管固定环将吸唾管固定在口腔调节支撑装置上，方便医护人员治疗，提高诊治效率。
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公开(公告)号：CN112809748A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
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公开(公告)号：CN110052890A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910445138.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q11/12
Abstract: 本发明公开一种双向双螺旋冷却水套，包括水套主体、水套壳体以及水套端盖，水套主体包括两条螺旋水道，两条螺旋水道螺旋的分布在水套主体上，在空间上呈双螺旋结构，水套壳体和水套主体配合，水套端盖用于固定水套壳体和水套主体；与现有技术相比本发明提出螺旋水道的布置方式，水道螺旋的分布在水套主体上，冷却水在螺旋水道中沿螺旋方向流动，使冷却水在周向方向上温度变化不大，解决在周向方向上电主轴散热不均问题；同时采用两条螺旋水道独立工作，在空间上呈双螺旋结构两条螺旋水道在轴向方向上相互弥补，使得冷却水套在轴向方向冷却效果均匀，解决在轴向方向上电主轴的散热不均问题。
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公开(公告)号：CN113184232A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110537860.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台单元模块，包括柔性履带、齿轮轴、传动齿轮、轴承、联轴器、弹簧、触发器、电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板等。本发明可根据不同空间任务环境，采用各单元模块内电机的联动配合，实现细胞机器人在重构平台上的平动和转动，完成不同功能细胞模块的对接组装，输出具有特定构型的细胞机器人，来满足复杂多变的空间任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110893987A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911353826.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种粘性圈类零件的自动运输风干缓存装置，主要组成包括：电机组，升降拉杆电磁铁组，支撑杆，胎圈推进弹簧，驱动电机，风干气扇，力矩检测传感器，自调整配重块，缓冲池。电机组和电磁铁组配合与支撑杆交替相连并支撑，提供胎圈通过的空间，使胎圈先进先出，顺序风干缓存。胎圈推进弹簧与驱动电机相连，系统控制驱动电机工作可带动胎圈推进弹簧有效旋转，进而带动胎圈顺序前进。支撑杆端部装有力矩检测传感器，与支撑杆右端安装的自调整配重块一起控制实现胎圈无粘结分隔运输。胎圈推进弹簧上方放置一个风干气扇对胎圈进行风干。胎圈推进弹簧设置缓冲池对风干后的胎圈进行收集。
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公开(公告)号：CN112809748B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110288540.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台，包括重构通道、细胞存储仓、细胞输送口、重构液压推送装置、间隔挡板、存储仓液压推送装置、摆转细胞、摆转细胞存储仓、旋转细胞、旋转细胞存储仓、间质细胞、间质细胞存储仓、夹爪细胞、夹爪细胞存储仓、激光位移传感器。本发明可根据在轨操作任务的变化，采用液压推送装置稳定高效的输送细胞机器人，通过间隔挡板的有效分离，提高工作效率，并结合激光位移传感器精准重构，组装成各种构型的空间细胞机器人，以满足多种空间任务的需求。
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公开(公告)号：CN113184232B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110537860.9
申请日：2021-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于空间细胞机器人组装的重构平台单元模块，包括柔性履带、齿轮轴、传动齿轮、轴承、联轴器、弹簧、触发器、电机、导向板、内圆形机架、外圆形机架、上方形板、下方形板等。本发明可根据不同空间任务环境，采用各单元模块内电机的联动配合，实现细胞机器人在重构平台上的平动和转动，完成不同功能细胞模块的对接组装，输出具有特定构型的细胞机器人，来满足复杂多变的空间任务。
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公开(公告)号：CN110893987B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911353826.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种粘性圈类零件的自动运输风干缓存装置，主要组成包括：电机组，升降拉杆电磁铁组，支撑杆，胎圈推进弹簧，驱动电机，风干气扇，力矩检测传感器，自调整配重块，缓冲池。电机组和电磁铁组配合与支撑杆交替相连并支撑，提供胎圈通过的空间，使胎圈先进先出，顺序风干缓存。胎圈推进弹簧与驱动电机相连，系统控制驱动电机工作可带动胎圈推进弹簧有效旋转，进而带动胎圈顺序前进。支撑杆端部装有力矩检测传感器，与支撑杆右端安装的自调整配重块一起控制实现胎圈无粘结分隔运输。胎圈推进弹簧上方放置一个风干气扇对胎圈进行风干。胎圈推进弹簧设置缓冲池对风干后的胎圈进行收集。
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公开(公告)号：CN110674564A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910280859.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Labview的主轴姿态计算方法，其中主要包括工作台，主轴，A、C轴多向摆头，和用于计算主轴姿态的Labview程序；工作台主要放置被加工工件，方向平行于水平面；主轴安装在A、C轴多向摆头上，主要带动刀具进行切削运动；A、C轴多向摆头，可带动主轴在A、C轴两个方向的转动；Labview程序主要计算A轴转角和C轴转角与主轴姿态的对应关系，并能够实时的显示主轴姿态夹角和主轴鼻端坐标值，本发明中的算法不存在原始误差，可以计算出主轴姿态夹角和主轴鼻端中心在坐标系中的坐标值，适用于一般的A、C轴多向摆头，计算方法适用广泛。
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