公开(公告)号：CN113238492A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110398512.8

申请日：2021-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王晓晶 ,  师广强 ,  李春辉 ,  胡善良

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种针对叶片连续回转电液伺服马达的ARMAX模型的参数辨识方法，属于参数辨识领域，该辨识方法包括：1.建立叶片连续回转电液伺服马达系统ARMAX辨识模型；2.确定输入信号的幅值、频率、扫频时间；3.采用最终预报误差定阶法来确定ARMAX离散模型的系统阶次和噪声的阶次；4.运用增广最小二乘法对叶片连续回转马达ARMAX辨识模型进行优化；5.通过辨识模型的输出数据与实际采集到的输出数据进行对比；6.验证辨识模型的准确性。

公开(公告)号：CN110955145A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911257328.0

申请日：2019-12-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王晓晶 ,  冯亚铭 ,  孙宇微 ,  胡善良 ,  霍舒航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种针对连续回转马达电液伺服系统的五阶自抗扰控制方法，属于智能控制领域。该控制方法包括引入线性与非线性组合的跟踪微分器、提出用终端滑模面改进非线性误差反馈控制律和非线性补偿作用的扩张状态观测器的设计。本发明的优点在于能够改进自抗扰控制器的参数整定复杂性和运行时间过长等问题，提高控制系统响应速度；同时针对连续回转电液伺服马达系统，能够提高连续回转马达的低速稳定性和跟踪精度，拓展系统的频响，实现伺服系统的精确控制。

公开(公告)号：CN111814409A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201911218074.1

申请日：2019-12-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王晓晶 ,  胡善良 ,  沈志琦 ,  霍舒航 ,  冯亚铭

IPC: G06F30/28

Abstract: 本发明涉及一种确定连续回转马达内泄漏影响因素的数值模拟方法，具体步骤如下：步骤一：通过SolidWorks软件建立有无三角缓冲槽情况下的内流场模型，然后将模型导入ICEM-CFD软件中进行网格划分；步骤二：将划分好的网格输入到FLUENT软件中进行数值模拟，得到不同压差下马达内流场的压力分布情况；步骤三：将计算结果导到CFD-POST软件中分别计算出有无三角缓冲槽情况下的间隙泄漏总量。步骤四：绘制马达泄漏量随压差变化曲线，得到在有无三角槽情况下，叶片顶隙泄漏量随压差的变化规律。本发明得到了三角缓冲槽以及进出口压差对马达内泄漏的影响规律，对连续回转电液伺服马达的研制和发展具有十分重要的意义。

公开(公告)号：CN110968961A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911298051.6

申请日：2019-12-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王晓晶 ,  霍舒航 ,  孙宇微 ,  冯亚铭 ,  胡善良

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种连续回转电液伺服马达参数辨识方法，属于参数辨识领域，该辨识方法包括连续回转电液伺服马达系统状态空间模型的建立，状态向量的估计更新，梯度平滑处理和步长迭代更新。本发明将最小均方误差算法和卡尔曼滤波状态估计方法进行结合，同时用梯度向量平滑处理的方式更新步长迭代，实现变步长的辨识方式，得到连续回转电液伺服马达相关参数，提高参数辨识的精度。