公开(公告)号：CN117462399A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311370171.9

申请日：2023-10-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  魏剑桥 ,  梁雨 ,  张富越 ,  杨柳 ,  王明瑞

IPC: A61J1/20

Abstract: 一种智能配药机器人及其配药方法。配药机器人包括：主控模块、注射模块、运动驱动模块、图像采集模块。所述主控模块使用TI AM5708工业派进行储药管的实时识别，定位储药管位置以及获取已注射的药液量，并对运动驱动模块和注药模块进行控制。所述注射模块由一个步进电机、高精度不锈钢加压助推器和针管组成。所述运动驱动模块通过使用5个步进电机设计了运动驱动部分以及注射部分。所述图像采集模块通过使用两个大恒工业相机，以进行待注射的储药管的定位与检测。通过步进电机控制高精度不锈钢加压助推器推进，使其带动针管下压完成注射并能够实时监控，测试结果表明该机器人具有精度高、实时性强、成本低、体积小、设计灵活等优点。

公开(公告)号：CN116664600A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310678831.3

申请日：2023-06-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东洁 ,  高锐 ,  梁雨 ,  王明瑞 ,  张富越 ,  王雪莹

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出了基于REACSU‑Net的肺结节CT图像分割算法，包括：收集肺部CT图像，对图像进行预处理，将图片裁成包含肺结节的64*64的小块，预处理后将数据划分为训练集、验证集以及测试集，对训练集进行数据增强；在U‑Net基础上提出了REACSU‑Net，编码器部分使用ResNeSt‑50进行特征提取，随后通过基于ASPP构成的特征增强模块，获得了更丰富的语义信息，解码器部分使用三重空间注意力机制输出分割肺结节的预测结果。本发明采用REACSU‑Net算法，提高了肺结节的分割精度，为医生接下来的诊断提供了有力的支持。

公开(公告)号：CN119872726A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510093255.5

申请日：2025-01-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张宇 ,  栾铃凯 ,  李玉 ,  张富越 ,  王明瑞 ,  李东洁

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种适应多种环境的复合硬度轮足式软体机器人，涉及轮足式软体机器人领域，本发明为了现有移动机器人存在运动速率较低，运动环境单一和适应性差的问题，本申请中所述轮足式软体机器人包括中部支撑单元和四个软体轮足单元，四个软体轮足单元平均分为两个软体轮足单元组，两个软体轮足单元组沿中部支撑单元长度延伸方向的中心线对称设置，每个软体轮足单元组中的两个软体轮足单元相对设置在中部支撑单元的两侧，且每个软体轮足单元与中部支撑单元拆卸连接。本申请主要提供一种在狭小空间可以适应多种工作环境的轮足式软体机器人。