公开(公告)号：CN202827838U

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201220559730.1

申请日：2012-10-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  张元 ,  李吉祥 ,  郝焕瑞 ,  江文浩 ,  李鑫 ,  辛景雷

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种具有调控装置的四足机器人，本实用新型涉及一种四足机器人，具体涉及一种具有调控装置的四足机器人，本实用新型为了解决现有技术中四足机器人行走机构存在自由度多、控制系统复杂、能耗大的问题，不便于四足行走机器人在负重条件下的长期稳定行走问题，所述机器人包括外框、动力控制机构、行走机构和动力调控装置，外框包括躯体钢架和底盘支撑板，动力控制机构包括步进电机和控制器，行走机构包括大腿、小腿和足部，动力调控机构包括前肢被动齿轮、蜗杆、蜗轮、主动齿轮、后肢被动齿、短轴、长轴、蜗杆支撑架、短轴支撑架、长轴支撑架、曲柄、曲柄连接销、曲柄连接杆和轴承，本实用新型用于搜救、探测领域。

公开(公告)号：CN202863601U

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201220560167.X

申请日：2012-10-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  张元 ,  李吉祥 ,  郝焕瑞 ,  辛景雷 ,  江文浩 ,  李鑫

IPC: B62D57/032

Abstract: 四足行走机器人传动装置，它涉及一种机器人传动装置。本实用新型为解决现有技术所存在的四足机器人传动机构可靠性差、整体尺寸过大、不必要结构冗余度高的问题。躯体钢架的底部上设置底盘支撑板，齿轮支撑架、蜗杆支撑架和步进电机支撑架均固装在底盘支撑板上，控制系统装在躯体钢架上，控制系统驱动步进电机，步进电机装在步进电机支撑架上，步进电机的输出轴与蜗杆传动连接，蜗杆装在蜗杆支撑架上，蜗杆与涡轮啮合传动，涡轮与主动齿轮装在第一轴上，主动齿轮分别与前肢被动齿轮和后肢被动齿轮进行啮合传动，前肢被动齿轮装在齿轮支撑架上。本实用新型用于探测、搜救领域。