公开(公告)号：CN116406041A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310357158.3

申请日：2023-04-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  王锐 ,  杨雪松 ,  李新

IPC: H05B6/06 ,  H05B6/36 ,  G06N3/006 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种柔性的感应加热装置及粒子群优化PID的控制方法，本发明的感应加热装置采用柔性线圈设计，可根据被加热物体的不同形状和大小进行自由弯曲和组合，实现高效、均匀的加热效果。同时，本发明采用基于粒子群优化PID的控制方法，通过在线调整PID参数实现了对加热温度的精准控制，提高了加热效率和质量。本发明具有结构简单、操作方便、加热效果好等优点，本发明可适用于金属圆筒型加热模具、复合材料修复领域以及缠绕领域内的固化工艺。

公开(公告)号：CN117002047A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311112569.2

申请日：2023-08-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  李新 ,  蔺晓林

IPC: B29C70/38 ,  B25J9/16 ,  B29C70/54

Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速避障方法，其多自由度机器人纤维缠绕装置包括六轴机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、移动滑轨、主轴和旋转丝嘴，其避障方法步骤如下：步骤一根据缠绕产品尺寸，确定机器人的初始位置和缠绕开始位置，考虑机器人运动学、动力学和避障作为约束条件，建立以时间和运动自然性为性能指标的最优控制问题模型；步骤二采用伪谱法将连续最优控制问题转化为离散最优控制问题；步骤三使用自动微分技术作为非线性求解器的方法进行问题求解。本发明的采用的避障方法求解速度快，缠绕时间短，且无需人工参与，从而提高生产效率和减少生产成本。

公开(公告)号：CN204570230U

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201520250553.2

申请日：2015-04-23

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李东平 ,  王炟 ,  李新 ,  胡育廷 ,  韩莹平 ,  马鹏利 ,  杨照地

IPC: D06B1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种纺织硅胶连续喷雾上胶装置，涉及一种纺织硅胶连续喷雾上胶装置。它包括硅胶反应器，所述硅胶反应釜连接硅胶稀释缓冲罐，所述硅胶稀释缓冲罐连接胶液、空气混合腔，所述硅胶稀释缓冲罐与胶液、空气混合腔之间安装一个流量控制阀和一个止回阀，所述胶液、空气混合腔连接有高压气泵及橡胶管，所述橡胶管连接有雾化喷头。所述纺织硅胶连续喷雾上胶装置，可零活配置不同配方的纺织硅胶，可以现用现配，能实现连续化上胶作业，喷雾上胶能使纤维表面胶液分布更均匀，结合力更强，该装置效率高、速度快。