公开(公告)号：CN118081821A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410452354.3

申请日：2024-04-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 范宇琪 ,  彭志鸿

IPC: B25J15/10 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于抓取矿石的机械手，包括液压摆动缸、连接板、机械手、锥齿轮、悬臂销、手背、手掌、手指复位弹簧、球形滑块、手指、弹簧挡板、指尖。连接板实现机械手与液压摆动缸的连接，液压摆动缸与机械手通过锥齿轮链接的方式传动动力；从动锥齿轮通过悬臂销固定在链接板上，限制两者相对移动的同时使其能够相对转动；机械手的夹紧和松开动作由液压摆动缸来驱动完成；夹紧时，手指会在指尖和球形滑块的共同作用下与矿石不规则的被接触表面趋于垂直，使得机械手与被抓取对象之间的接触点增加，限制被抓取对象的自由度，随着夹持力的不断增大，手指复位弹簧不断被压缩，最终手背的圆弧形槽面抵住手指，支撑刚度大幅增加，令抓取更加稳定。

公开(公告)号：CN119472241A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411513537.8

申请日：2024-10-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 范宇琪 ,  彭志鸿 ,  王雪彬 ,  韩正

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种基于改进乌鸦搜索算法的PID参数优化方法，涉及PID技术领域。本发明旨在解决现有技术中存在的局部搜索能力不足、收敛速度慢和系统稳定性差的问题，从而实现更优的PID参数优化效果。具体的：一种基于改进乌鸦搜索算法的PID参数优化方法，方法包括：构建PID控制器模型的步骤；将所述模型中，固定感知概率和步长，替换为自适应感知概率和Lévy飞行步长的步骤；在所述模型中，加入乌鸦防误导因子的步骤；基于粒子群算法，对PID控制器模型中预设参数进行采集的步骤。所述预设参数包括比例(Kp)、积分(Ki)和微分(Kd)参数。所述Lévy飞行步长的参数通过贝叶斯优化算法进行动态调整。适合应用于PID参数优化的工作中。