公开(公告)号：CN113510700A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110543747.1

申请日：2021-05-19

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 马静 ,  彭丽 ,  张德胜

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本文以薄膜压力传感器为中心搭建触觉感知系统，采用视‑触觉融合的理论，研究机器人抓取任务中的柔性体抓取问题和抓取状态的滑觉检测问题，首先视觉感知系统将使用MATLAB标定工具箱进行双目相机的标定和机械臂标定，标定完成后，采用检测效率更高的YOLOv3算法对内置的目标检测模块进行开发，并结合深度信息处理模块进行目标的三维坐标解算，完成二次开发，得到物体的坐标后，触觉感知系统将调用预采集的触觉信息库，输出合适的握力，控制机械爪进行抓握，抓取过程与基于视觉的抓取过程一致。