公开(公告)号：CN106041959A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610585960.8

申请日：2016-07-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  许家勋 ,  陈国杰 ,  李思寒 ,  师文博

IPC: B25J11/00 ,  A47L1/02 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

CPC classification number: B25J11/0085 ,  A47L1/02 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 一种仿生壁面清洁机器人装置及基于该装置的清洁方法，涉及仿生机器人领域。解决现有壁面清洁机器人无法跨壁面清洁及灵活度不够的问题。它包括：机身、总控电路、数据传输线、舵机、真空泵、继电器、舵机支架、活动臂、吸盘支架、吸盘金具、吸盘、真空导管、雨刷电动机、清洁雨刷、喷水装置、给水管、滚刷电动机、滚布。工作过程如下：打开控制电路；将宽度、高度、角度参数输入控制电路，控制电路启动机身；将机身放置在墙面上，并向喷水装置注水；机身在控制电路控制下进行左右爬行并清洁壁面；机身将一壁面清洁结束后，通过程序进行跨墙面动作，并进行下一个墙面的清洁；全部清洁结束后，控制电路处理相关数据并控制机体自动回到初始位置。

公开(公告)号：CN206192813U

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201620955171.4

申请日：2016-08-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王晔 ,  边福星 ,  许晓莹 ,  石德全 ,  师文博 ,  李卓阳 ,  翟志远

IPC: G01N7/16

Abstract: 基于压力法的测量型砂发气速度和发气量的装置，涉及铸造检测领域。解决了传统型砂发气性检测仪器测量结果的准确性较低、只能测量发气量而不能实时测量发气速度、测试过程繁琐等问题。装置包括型砂分解单元和计算机测控单元两部分，所述的型砂分解单元包括管式炉、工作管、试样舟、端盖、加热体、温度传感器、型砂试样、转换接头、电子天平，所述的计算机测控单元包括导气管、压力传感器、压力信号调理模块、A/D转换模块、ARM处理中心、液晶显示模块、通信模块、炉温测控模块。本实用新型适用于型砂发气速度和发气量的测量。

公开(公告)号：CN206085059U

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201620781868.4

申请日：2016-07-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  师文博 ,  陈国杰 ,  李思寒 ,  许家勋

IPC: B25J11/00 ,  A47L1/02 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 基于仿生学壁面清洁机器人装置，涉及的是仿生机器人领域。本实用新型是为了解决现有壁面清洁机器人无法跨壁面清洁及适用范围小的问题。该装置由机身、总控电路、数据传输线、舵机、真空泵、继电器、舵机支架、活动臂、吸盘支架、吸盘金具、吸盘、真空导管、雨刷电动机、清洁雨刷、喷水装置、给水管、滚刷电动机、滚布组成。工作过程如下：打开控制电路；将宽度、高度、角度参数输入控制电路，控制电路启动机身；将机身放置在墙面上，并向喷水装置注水；机身在控制电路控制下进行左右爬行并清洁壁面；机身将一壁面清洁结束后，通过程序进行跨墙面动作，并进行下一个墙面的清洁；全部清洁结束后，控制电路处理相关数据并控制机体自动回到初始位置。

公开(公告)号：CN205843783U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620819415.6

申请日：2016-08-01

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  许家勋 ,  师文博 ,  翟志远

IPC: G01G3/12

Abstract: 一种基于ARM的电子称量装置，涉及称量领域，它解决了现有商用电子称量装置体积大、售价高、精度低的问题。该装置底座、立柱、应变传感器、托盘、电桥电路、A/D转换模块、ARM微处理器、键盘、LED显示屏。所述的底座由水平尺、第一调平螺栓、第二调平螺栓、第三调平螺栓、第四调平螺栓、底座本体组成，所述的应变传感器由第一应变片、第二应变片、第三应变片、第四应变片、挂钩、弹性元件组成。首先将电子称量装置调至水平，然后启动ARM微处理器，托盘上被测物体的重力使应变传感器的弹性元件产生形变，经电桥电路、A/D转换模块、ARM微处理器处理后，得出被测物体的重量，并由LED显示屏显示。该实用新型可用于便携式称量。

公开(公告)号：CN205426672U

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201620195328.8

申请日：2016-03-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 石德全 ,  尹相鑫 ,  陈振国 ,  王稼奇 ,  师文博 ,  周广吉

IPC: G01N3/08

Abstract: 一种铸造型砂强度的测试装置，属于铸造领域。本实用新型为了解决现有液压型砂强度测试仪在对型砂强度进行测试时，存在手动加载过程不稳定、易于污染测试仪和型砂砂样的问题。它包括测量探头、压力传感器、加载机构、步进电机、电机控制模块、计算机、数据采集模块；测量探头包括上压头座、上压头、型砂试样、下压头和下压头座，上压头垂直安装在上下可动的上压头座中，下压头垂直安装在固定不动的下压头座中，型砂试样垂直安装在上压头和下压头之间。本实用新型用于检测型砂的强度。