公开(公告)号：CN109916913A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910272868.X

申请日：2019-04-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  吴兴圆

IPC: G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能制造产品识别与检测方法，包含以下步骤：A、首先使用机器视觉图像采集装置采集合格产品的图像信息，生成标准图像数据；B、使用机器视觉图像采集装置采集待检测产品的画面信息；C、对步骤B采集的数据进行初步识别，判断图像有效性；D、将步骤A和步骤B得到的图像信息做对比；本发明基于机器视觉的智能制造产品识别与检测方法采用3CCD高清面阵彩色相机作为机器视觉图像采集装置，能够精确的采集产品图像信息，同时利用特征比对技术将待检测产品与标准产品对比，能够快速的判断产品质量，同时还增加了人工判断阶段，减少机器检测存在的遗漏。

公开(公告)号：CN111089585A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911392532.3

申请日：2019-12-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐军 ,  吴兴圆 ,  马静

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于信息融合的建图及定位方法。包括以下几个步骤：A、传感器获取机器人本体及周围环境信息；B、处理数据，同时创建局部地图并进行特征匹配构建全局地图；C、采用滤波算法将里程计和IMU测量的数据融合生成机器人新的位姿信息；同时基于贝叶斯算法将Kinect与2D激光雷达获取的环境特征进行融合得到新的特征信息；最后基于新的环境特征和位姿信息构建新的局部地图；D、对新的局部地图与全局地图进行特征匹配完成数据关联，使用新的局部地图更新全局地图，输出全局地图。本发明基于传感器信息融合构建的栅格地图增加了环境特征信息，可探测到三维空间的障碍物；同时里程计与IMU的数据融合互补后提高了定位精度。