公开(公告)号：CN118225103B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410634245.3

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 李敬花 ,  董睿璞 ,  宋得宁 ,  李秋平 ,  周磊 ,  杨博歆

IPC: G01C21/20 ,  B63B73/00 ,  G06Q10/047 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明适用于船舶制造技术领域，提供了大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法，包括：将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为连续时间最优控制问题，求得最佳的推舱路径；使用拉格朗日插值和伪谱法来解决最优控制问题，进而求解舱室甲板推舱路径规划问题。本申请将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为最优控制问题，实现了对起始和终止点预制舱室位姿约束、预制舱室与甲板障碍物之间避免碰撞约束、预制舱室推舱过程运动学约束的统一数学描述，结合拉道伪谱法、概率路图法和序列二次规划法对最优控制问题描述的预制舱室甲板推舱路径规划问题进行求解，可以实现满足运动学约束、避障约束和始末位姿约束的高质量预制舱室甲板推舱路径生成。

公开(公告)号：CN118225103A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410634245.3

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 李敬花 ,  董睿璞 ,  宋得宁 ,  李秋平 ,  周磊 ,  杨博歆

IPC: G01C21/20 ,  B63B73/00 ,  G06Q10/047 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明适用于船舶制造技术领域，提供了大型邮轮预制舱室甲板推舱路径规划方法，包括：将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为连续时间最优控制问题，求得最佳的推舱路径；使用拉格朗日插值和伪谱法来解决最优控制问题，进而求解舱室甲板推舱路径规划问题。本申请将预制舱室甲板推舱路径规划问题转化为最优控制问题，实现了对起始和终止点预制舱室位姿约束、预制舱室与甲板障碍物之间避免碰撞约束、预制舱室推舱过程运动学约束的统一数学描述，结合拉道伪谱法、概率路图法和序列二次规划法对最优控制问题描述的预制舱室甲板推舱路径规划问题进行求解，可以实现满足运动学约束、避障约束和始末位姿约束的高质量预制舱室甲板推舱路径生成。