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发明公开
一种并联机器人视觉伺服系统及控制方法无效

公开(公告)号：CN112099442A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010951451.9

申请日：2020-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程北米科技有限公司

Inventor： 李冰 , 刘程 , 李佳帅 , 陈坤杰 , 师兆辰 , 马恒涛

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种并联机器人视觉伺服系统及控制方法，并联机器人(2)上端安装在机架上，且位于传送装置(1)的上方，固定摄像机(3)设置在机架上，移动摄像机(4)安装在并联机器人(2)的下端，目标物体在传送装置(1)的带动下进入固定摄像机(3)的视野，固定摄像机(3)将拍摄的移动摄像机(4)和待抓取的目标物体的图像发送到控制器(5)，控制器(5)根据采集图像进行视觉伺服控制。本发明能够保证摄像机足够的视野，且不会因为遮挡造成视觉伺服失败，控制器通过实时切换，不会因为切换时存在的时间差造成视觉伺服失败。

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