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公开(公告)号：CN114908670B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210380962.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN114735140B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN114908670A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210380962.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于视觉和运动参考单元融合的栈桥自动搭接控制方法和设备。本发明所述方法是在伸缩桥靠近顶端的位置安装双目视觉相机，融合视觉相机和运动参考单元对栈桥顶端的姿态信息，使栈桥顶端位置测量更加准确，对船舶运动的补偿更加精确。同时应用基于视觉的目标检测与跟踪技术，实现栈桥至风电桩爬梯的一键搭接，减少对栈桥操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN114735140A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN110077526B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910434703.8
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
IPC: B63B71/00
Abstract: 一种船舶旋转自激生摇装置，用于船模自激生摇实验，属于船舶实验技术领域。本发明为了解决现有的横摇或纵摇发生装置只能依靠重物或造波，造波成本高难度大，且重物产生横摇或纵摇装置体积大安装困难且成本高，通用性差的问题。本发明依靠同轴双向相对旋转的上摇臂和下摇臂产生重力摇摆力矩及旋转离心力产生的力矩对船模的横摇或纵摇产生自激力矩，并且本装置对船模产生横摇或纵摇正弦力矩，不影响另一方向的摇摆力矩。同时可根据需要调节配重的质量及位置，达到调节产生的生摇激励力矩的目的，并可通过调节电机的转速调整摇摆的周期。此外，本装置还具有结构简单，体积小，操作简便等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110937076B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911251378.8
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于双通道参数的模型预测设计的船舶舒适度控制系统及其控制方法，所述方法根据所检测到的不同航行环境和受海浪干扰的船体运动姿态情况，来设定双通道的参数值，并通过模型预测控制方法，达到减小船体垂向加速度的控制方法。所述控制系统通过监测船舶航行的环境数据，将船体的运动姿态由姿态传感器传送至双通道参数的模型预测控制器，控制器可根据传送的数据信息，快速判断出此时应选取的优化策略，改变垂向加速度权值系数，从而做到实时快速地操纵船体姿态，达到船舶舒适度控制的目的，对及时阻止船舶失事、降低航海危险系数以及改善乘员航海舒适度有着非常重要的作用。
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公开(公告)号：CN112124508B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910554872.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出了一种鳍角限位装置，属于船舶减摇控制领域，特别是涉及一种鳍角限位装置。解决了以往船舶减摇鳍鳍角反馈盒内部的鳍角限位装置调节范围小、操作及维护空间受限的问题。它包括壳体、旋转电位器、限位机构和减摇鳍控制机构，所述限位机构包括感应板和调节组件，安装于减摇鳍鳍角反馈装置中。它主要用于最大转鳍鳍角的限位。
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公开(公告)号：CN112124508A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910554872.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出了一种鳍角限位装置，属于船舶减摇控制领域，特别是涉及一种鳍角限位装置。解决了以往船舶减摇鳍鳍角反馈盒内部的鳍角限位装置调节范围小、操作及维护空间受限的问题。它包括壳体、旋转电位器、限位机构和减摇鳍控制机构，所述限位机构包括感应板和调节组件，安装于减摇鳍鳍角反馈装置中。它主要用于最大转鳍鳍角的限位。
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公开(公告)号：CN110937076A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911251378.8
申请日：2019-12-09
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
IPC: B63B39/06
Abstract: 本发明提出一种基于双通道参数的模型预测设计的船舶舒适度控制系统及其控制方法，所述方法根据所检测到的不同航行环境和受海浪干扰的船体运动姿态情况，来设定双通道的参数值，并通过模型预测控制方法，达到减小船体垂向加速度的控制方法。所述控制系统通过监测船舶航行的环境数据，将船体的运动姿态由姿态传感器传送至双通道参数的模型预测控制器，控制器可根据传送的数据信息，快速判断出此时应选取的优化策略，改变垂向加速度权值系数，从而做到实时快速地操纵船体姿态，达到船舶舒适度控制的目的，对及时阻止船舶失事、降低航海危险系数以及改善乘员航海舒适度有着非常重要的作用。
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公开(公告)号：CN110077526A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910434703.8
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
IPC: B63B9/08
Abstract: 一种船舶旋转自激生摇装置，用于船模自激生摇实验，属于船舶实验技术领域。本发明为了解决现有的横摇或纵摇发生装置只能依靠重物或造波，造波成本高难度大，且重物产生横摇或纵摇装置体积大安装困难且成本高，通用性差的问题。本发明依靠同轴双向相对旋转的上摇臂和下摇臂产生重力摇摆力矩及旋转离心力产生的力矩对船模的横摇或纵摇产生自激力矩，并且本装置对船模产生横摇或纵摇正弦力矩，不影响另一方向的摇摆力矩。同时可根据需要调节配重的质量及位置，达到调节产生的生摇激励力矩的目的，并可通过调节电机的转速调整摇摆的周期。此外，本装置还具有结构简单，体积小，操作简便等优点。
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