公开(公告)号：CN119863581A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411923290.7

申请日：2024-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国科学院空天信息创新研究院

Inventor： 孙骞 ,  许自强 ,  闫奕名 ,  姜子涵 ,  安圃玮 ,  李一兵 ,  叶方 ,  田园 ,  董威宇

IPC: G06T17/05 ,  G01C21/00 ,  G06T7/73 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明提出了一种针对昏暗场景的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM技术领域，首先处理输入图像，利用AGAST算法从处理后的图像检测角点，并对其生成BRIEF描述子，形成完整的特征点，估计相机的初始位姿，跟踪线程通过匹配当前帧与局部地图的关键点对，将关键帧插入到局部建图线程中；对关键帧的位姿和地图点进行优化，同时删除冗余的关键帧及其相关的地图点；回环检测线程获取累积误差，通过相似变换校正当前帧的位姿估计值，并对回环两端进行对齐操作，将回环闭合的误差分散到整个地图中，完成回环处理；本发明在在弱纹理区域中依旧能够提取特征点并保持较高精度，在昏暗环境时，显著降低了轨迹估计误差，具备更强的鲁棒性和精度。

公开(公告)号：CN118397062B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202410416762.3

申请日：2024-04-08

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院

Inventor： 刘晓暄 ,  朱恩泽 ,  刘世雄 ,  王磊 ,  陈展 ,  贾婕 ,  张伊丹 ,  侯英妍 ,  师汉儒 ,  董威宇

IPC: G06F16/50

Abstract: 本发明提供一种融合平面结构信息的单目深度估计方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：构建深度估计模型，并根据基于对比学习的多任务损失函数和带有相对深度值标签和平面实例标签的样本场景图像集对所述深度估计模型进行训练；所述深度估计模型由特征提取模块、平面结构实例分割模块和单目深度估计模块组成；将目标图像输入训练好的深度估计模型，获取所述目标图像对应的相对深度图。该方法可以通过场景图像中平面结构信息对单目深度估计任务的辅助监督，从而提升单目深度估计的鲁棒性与准确性。

公开(公告)号：CN118397062A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410416762.3

申请日：2024-04-08

Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院

Inventor： 刘晓暄 ,  朱恩泽 ,  刘世雄 ,  王磊 ,  陈展 ,  贾婕 ,  张伊丹 ,  侯英妍 ,  师汉儒 ,  董威宇

IPC: G06T7/50 ,  G06T7/11 ,  G06T3/4038 ,  G06T3/4046 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/52 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种融合平面结构信息的单目深度估计方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：构建深度估计模型，并根据基于对比学习的多任务损失函数和带有相对深度值标签和平面实例标签的样本场景图像集对所述深度估计模型进行训练；所述深度估计模型由特征提取模块、平面结构实例分割模块和单目深度估计模块组成；将目标图像输入训练好的深度估计模型，获取所述目标图像对应的相对深度图。该方法可以通过场景图像中平面结构信息对单目深度估计任务的辅助监督，从而提升单目深度估计的鲁棒性与准确性。