公开(公告)号：CN107284627A

公开(公告)日：2017-10-24

申请号：CN201710378775.6

申请日：2017-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  宋吉广 ,  魏世林 ,  张宏瀚 ,  陈涛

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00

CPC classification number: B63C11/52 ,  B63G8/001 ,  B63G2008/004 ,  B63G2008/008

Abstract: 本发明属于水下对接领域，具体涉及一种动基座条件下的UUV水下对接装置。本发明主要包括圆锥形导向模块(1)、限位及定位模块(2)、支撑及连接模块(3)及附加模块；UUV进入对接装置，UUV吊耳触碰吊耳卡槽推动向前运动，触发控制中心开关，锥型导向罩会有一系列的动作。移动吊耳卡槽上升，固定UUV的前进方向，再利用液压装置向上推动UUV，在z轴方向上固定，锥型导向罩通过控制中心发出的信号控制液压装置及卡槽收缩来使锥型导向罩收起。通过支撑杆上的液压装置驱动，使锥型导向罩装置达到预定姿态，回收到设计好的对接圆筒装置中，完成对接回收工作。本发明可以实现在动基座条件下，该对接装置自动调节姿态，配合UUV与母艇对接，具有实用性。

公开(公告)号：CN107284627B

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201710378775.6

申请日：2017-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  宋吉广 ,  魏世林 ,  张宏瀚 ,  陈涛

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明属于水下对接领域，具体涉及一种动基座条件下的UUV水下对接装置。本发明主要包括圆锥形导向模块(1)、限位及定位模块(2)、支撑及连接模块(3)及附加模块；UUV进入对接装置，UUV吊耳触碰吊耳卡槽推动向前运动，触发控制中心开关，锥型导向罩会有一系列的动作。移动吊耳卡槽上升，固定UUV的前进方向，再利用液压装置向上推动UUV，在z轴方向上固定，锥型导向罩通过控制中心发出的信号控制液压装置及卡槽收缩来使锥型导向罩收起。通过支撑杆上的液压装置驱动，使锥型导向罩装置达到预定姿态，回收到设计好的对接圆筒装置中，完成对接回收工作。本发明可以实现在动基座条件下，该对接装置自动调节姿态，配合UUV与母艇对接，具有实用性。

公开(公告)号：CN107301267A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710345386.3

申请日：2017-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  宋吉广 ,  魏世林 ,  张宏瀚 ,  陈涛

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5009 ,  G06F17/5095

Abstract: 本发明属于无人水下航行器整体性能分析及NSGA-II算法求解多目标的技术领域，具体涉及一种基于NSGA-II算法的降低UUV置空率的优化方法。该方法通过建立UUV的多学科优化模型，明确优化目标函数，将UUV的总体设计进行子系统分解，完成UUV的模型设计；然后通过确定多学科优化设计问题中包含的连续变量、离散变量，计算出目标函数，规定约束条件；最后基于NSGA-II算法，根据多学科优化设计对航行器进行多学科优化，从而得到UUV置空率的最优结果。本发明选用NSGA-II算法作为系统优化的搜索算法，解决了多目标、多约束、多变量的实际UUV综合性能问题，实现了典型UUV结构、性能以及UUV置空率的综合优化，不仅降低了UUV的置空率，还保证了UUV各方面的良好性能指标，具有较高的实用性。