公开(公告)号：CN117475173A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311462368.5

申请日：2023-11-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周天 ,  王雨倩 ,  于晓阳 ,  刘伟陆 ,  杜伟东 ,  高学旗

IPC: G06V10/62 ,  G01S15/66 ,  G01S15/89 ,  G01S7/52 ,  G06V20/05 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的SMC‑PHD算法的三维水下多目标跟踪方法，所述方法包括：将多目标的二维声呐检测结果转换至三维坐标系中，以其在三维坐标系中的坐标值作为改进的SMC‑PHD算法的量测值进行滤波计算，获得目标的跟踪结果，其中，所述改进的SMC‑PHD算法在原SMC‑PHD算法的重采样中使用最小采样方差采样法，并加入了对连续多帧图像的状态估计结果的判断和根据判断进行的调整。本发明可对水下多目标进行三维的无漏跟踪，所得跟踪轨迹精度高、无断裂。