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公开(公告)号：CN110947118A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911297859.2
申请日：2019-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 本发明提供一种基于TRIZ理论的狭小空间探测救援机器人，机器人主体内安装有驱动电机，两侧壁上对称安装有驱动轮，履带板通过驱动轮安装在机器人主体上，机器人主体前侧壁上安装有若干个红外传感器；机器人主体前部的顶部并行安装有机械臂和红外摄像头，中部的顶部并行安装有线路拓展板和Arduino副控板，后部的顶部并行安装有WIFI模块和驱动板；红外摄像头的底部安装有驱动舵机。本发明便于在狭小区域采集现场信息与回传，通过自行搭建局域网，摆脱了对互联网的依赖，保证了数据传输的独立性与安全性，通过配备四自由度机械手臂来实现清除路障。本发明结构采用模块化设计，拆装方便，易于维护，具有数据传输稳定、适应性与实用性较强等优点。
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公开(公告)号：CN110232102A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910511284.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的人员关系模型建模方法，在给定的人员关系源模型基础上，通过迁移学习，挖掘出数据集中新关系，优化该模型，包括：步骤1：将数据集输入给定的人员关系源模型，分析人员之间的关系；步骤2：当源模型无法解析人员数据记录之间的关系特征或者出现解析不准确的情况时，通过迁移学习对人员关系源模型的关系种类集R进行优化，获得新关系集R′；步骤3：根据新关系集，获得目的模型。根据建模方法设计并实现了一个人员关系系统，该系统自动绘制人员关系模型。本发明通过挖掘社交网络中人员之间的新关系来优化给定的人员关系模型，并以可视化的形式展示。
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公开(公告)号：CN105223576A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510616039.0
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/66
CPC classification number: G01S15/66
Abstract: 本发明提供的是一种基于单矢量潜标的线谱信号目标自动检测方法。利用单矢量潜标获得矢量水听器的声压及振速信号，取声压及振速通道信号作为输入，经过一级检测获得过门限的线谱个数、频率、方位信息；将一级检测结果作为二级检测的输入，对过门限的多个线谱在时间上进行二级动态累计，得到各线谱动态累积计数及线谱频率、方位信息缓存信息；对稳定线谱启动自动线谱跟踪程序；来自同一目标的多个线谱进行合并；输出目标个数以及目标方位结果。本发明充分利用线谱检测的高信噪比优势，能克服线谱多种不稳定性因素，实现对线谱目标的自动检测。
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公开(公告)号：CN110232102B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910511284.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的人员关系模型建模方法，在给定的人员关系源模型基础上，通过迁移学习，挖掘出数据集中新关系，优化该模型，包括：步骤1：将数据集输入给定的人员关系源模型，分析人员之间的关系；步骤2：当源模型无法解析人员数据记录之间的关系特征或者出现解析不准确的情况时，通过迁移学习对人员关系源模型的关系种类集R进行优化，获得新关系集R′；步骤3：根据新关系集，获得目的模型。根据建模方法设计并实现了一个人员关系系统，该系统自动绘制人员关系模型。本发明通过挖掘社交网络中人员之间的新关系来优化给定的人员关系模型，并以可视化的形式展示。
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公开(公告)号：CN109975813A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910294947.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于水下滑翔机平台的十字阵线谱目标被动探测方法，本发明涉及基于水下滑翔机平台的十字阵线谱目标被动探测方法。本发明是要解决现有水下滑翔机平台对水下弱线谱目标探测距离近的问题。过程为：1、在水下滑翔机上搭载十字阵水听器和罗经辅助系统；得到二组分段互谱结果；2、得到每组对应的虚拟阵的长积分互谱叠加结果；3、判断目标的有无，若有目标，测得目标线谱频率，若无目标，表示未检测到线谱目标；4、分别测得目标相对于十字阵中1、3阵元和2、4阵元构成的子阵方位角；5、得到目标相对于十字阵x轴方向的水平方位角；6、得到目标相对于水下滑翔机平台的大地坐标真方位。本发明用于线谱目标被动探测领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106590149A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611215103.5
申请日：2016-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09D11/03
CPC classification number: C09D11/03
Abstract: 本发明提供的是一种基于压电陶瓷纳米粉的墨水及制备方法。首先将压电陶瓷粉研磨至纳米级，再将所得陶瓷粉与各种试剂混合，经过静置以及过滤，得到所需的压电陶瓷墨水。它由PZT压电陶瓷粉、分散剂、表面活性剂、PH调节剂、去离子水以及有机溶剂组成。本发明可用于制作高精度压电换能器阵列，适合于各种形状的微型压电陶瓷元件的大规模制备和生产，便于在各种结构上实现压电陶瓷的喷墨式增材复合器件的制备，可广泛用于多种压电陶瓷器件的制作。
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公开(公告)号：CN105223576B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510616039.0
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本发明提供的是一种基于单矢量潜标的线谱信号目标自动检测方法。利用单矢量潜标获得矢量水听器的声压及振速信号，取声压及振速通道信号作为输入，经过一级检测获得过门限的线谱个数、频率、方位信息；将一级检测结果作为二级检测的输入，对过门限的多个线谱在时间上进行二级动态累计，得到各线谱动态累积计数及线谱频率、方位信息缓存信息；对稳定线谱启动自动线谱跟踪程序；来自同一目标的多个线谱进行合并；输出目标个数以及目标方位结果。本发明充分利用线谱检测的高信噪比优势，能克服线谱多种不稳定性因素，实现对线谱目标的自动检测。
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公开(公告)号：CN107202975A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710378937.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明属于矢量阵列信号处理领域，尤其涉及一种二维矢量阵阵元姿态误差校正方法。利用目标源按照直线航行通过矢量阵的端射方向，进行波束形成，测得目标源直线航行时相对于声压阵的方位随时间的变化值，计算过阵端射方向时刻及过阵端射方向角度，再计算过阵时刻相对于阵列在水平面的投影方位，得到目标源相对于各二维矢量水听器的方位随时间变化值，计算各个二维矢量水听器在该时刻对应的方位，得到矢量阵的各个阵元姿态误差，利用电子旋转对矢量阵的各个阵元姿态误差进行校正，得到校正后的x轴振速通道信号及y轴振速通道信号。本发明仅需一个校正源，可校正范围更大，不需要辅助设备参与。
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公开(公告)号：CN106338713A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610854372.X
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明提供的是一种基于波束零陷权的矢量阵目标左右舷分辨方法。对矢量阵接收的时域信号进行FFT，得到矢量阵频域信号；利用声压频域信号作频域宽带常规波束形成处理，得到声压信号的空间谱输出；提取空间谱变化趋势，对于大于趋势项的峰值进行目标方位筛选，得到空间谱输出中高于门限的目标方位角的方位值；针对高于门限的目标方位角对矢量阵频域输出信号进行矢量阵常规宽带频域波束形成，进行两次基于波束零陷权的波束形成处理，得到左右舷零陷的加权波束形成空间谱输出；进行目标的左右舷判决，并对确定为映像方位的伪峰进行伪峰抑制，得到最终的空间谱输出及时间方位历程图。本发明应用于解决矢量信号处理领域中的目标左右舷分辨问题。
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公开(公告)号：CN106066468B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610352531.6
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/802
Abstract: 本发明属于水声测向研究领域，具体涉及一种基于声压、振速互谱法的矢量阵左右舷分辨方法。本发明包括：收到的声压信号转换为频域信号后，作频域宽带常规波束形成处理，得到原始空间谱矩阵；其中，空间谱矩阵是指输出的空间谱类型的矩阵；对步骤(1)得到的原始空间谱矩阵进行双向一阶递归滤波处理，得到平滑后的空间谱；根据得到的平滑空间谱，在平滑空间谱的基础上提高DT个分贝得到谱峰筛选的门限。该方法可以对空间谱进行峰选，对谱峰范围内的信号进行方位估计，通过比较估计结果与谱峰位置对伪峰测进行消减抑制，进而克服低信噪比条件下左右舷模糊的问题，提高同性噪声背景中弱目标检测能力。
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