公开(公告)号：CN117216346A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311153572.9

申请日：2023-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  张亮太 ,  李晔 ,  孙玉山 ,  毛发俊 ,  蔡凯钱 ,  马明泉 ,  丁国利 ,  吴桐 ,  田尉岐

IPC: G06F16/909 ,  G06F16/29 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/26 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于多智能体协作的目标探查与覆盖优化仿真系统及方法，包括信息初始化模块，输入任务区域和智能体信息并输入目标信息模拟真实环境；经纬度转化模块，将初始化的经纬度信息转化为仿真环境的坐标信息；创建地图模块，根据转化的坐标信息创建栅格地图；任务分配模块，将栅格地图分配给智能体并创建各智能体的覆盖搜索路径；覆盖搜索模块，沿覆盖搜索路径进行搜索；目标探查模块，对智能体搜索到的目标进行探查；避障模块，对探查过程中的智能体间进行避碰以及对目标进行避障；任务重分配模块，对完成初次分配任务的智能体进行重分配。本发明通过区域划分和两次任务分配减少了智能体间协作冲突，提高了工程可实现性。

公开(公告)号：CN117369457A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311415003.7

申请日：2023-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  张亮太 ,  李晔 ,  孙玉山 ,  毛发俊 ,  蔡凯钱 ,  马明泉 ,  丁国利 ,  吴桐 ,  田尉岐

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/692 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同搜索和目标探查仿真系统及其使用方法，涉及海洋环境探测技术领域。所述仿真系统包括：区域划分模块，用于根据智能体能力将任务区域划分为形状大小不同的多个子区域；梳状线搜索模块，用于对任务区域进行全局路径规划；局部路径重规划模块，用于重新规划智能体路径以进行避障；任务分配模块，用于基于贪心算法分配目标；以及目标探查模块，用于对分配好的目标沿指定角度抵近探查，探查阶段避障使用改进人工势场法对危险区域进行避障。本发明通过动态调整避障策略，显著降低了避障失败率。本发明通过改进贪心算法，显著提高了目标的分配效率。