公开(公告)号：CN115617039A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211121621.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄兵 ,  郑帅 ,  马向峰 ,  李哲 ,  王伟 ,  庄佳园

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于事件触发的分布式仿射无人艇编队控制器构建方法和无人艇编队控制方法，涉及一种分布式控制与仿射编队方法相结合的编队控制器，以及一种动态事件触发机制，属于无人艇控制技术领域，本发明为解决无人艇编队任务中存在的队形固定以及缺乏灵活性的问题，本发明提供的技术方案为：根据待编队的无人艇编队模型定义编队队形和应力矩阵；根据定义的编队队形，设计无人艇编队的分布式仿射变换艏向跟踪控制器；根据应力矩阵的性质，设计无人艇编队的分布式仿射变换位置跟踪控制器；并设计了无人艇编队控制方法，本发明适合应用于无人艇编队控制技术领域。

公开(公告)号：CN115617039B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211121621.6

申请日：2022-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  黄兵 ,  郑帅 ,  马向峰 ,  李哲 ,  王伟 ,  庄佳园

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于事件触发的分布式仿射无人艇编队控制器构建方法和无人艇编队控制方法，涉及一种分布式控制与仿射编队方法相结合的编队控制器，以及一种动态事件触发机制，属于无人艇控制技术领域，本发明为解决无人艇编队任务中存在的队形固定以及缺乏灵活性的问题，本发明提供的技术方案为：根据待编队的无人艇编队模型定义编队队形和应力矩阵；根据定义的编队队形，设计无人艇编队的分布式仿射变换艏向跟踪控制器；根据应力矩阵的性质，设计无人艇编队的分布式仿射变换位置跟踪控制器；并设计了无人艇编队控制方法，本发明适合应用于无人艇编队控制技术领域。