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公开(公告)号：CN107990890B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的艏向角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN115949520A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211608841.1
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于缸压反馈的低碳‑零碳燃料发动机燃烧闭环控制系统及方法，包括低碳/零碳燃料发动机、信号采集系统、燃烧特征参数识别系统和电子控制系统ECS。本发明基于CA50和IMEP双燃烧特征参数为基础的燃烧闭环控制策略，即保证低碳/零碳燃料发动机的动力性需求，又改善了低碳/零碳燃料发动机的燃烧合理性。本发明并行式采集和集成式放大的信号处理手段，使发明通过较低成本高效、准确的识别缸内压力变动情况，实现高转速下低碳/零碳燃料发动机的动态控制，显著提高低碳/零碳燃料发动机在稀燃条件下的性能表现。
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公开(公告)号：CN108061577B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN112780403B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110239288.8
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于总管独立补气的大功率V型船用柴油机瞬态特性提升装置与方法，主要包括：高压缩气源、补气管、补气喷射阀、高压喷嘴、进气压力传感器、曲轴转角传感器以及控制单元等。本发明将补气装置安装在V型柴油机两侧的进气总管，并在柴油机上装有检测转速、进气总管压力等传感器，将柴油机的运行工况传输到控制系统，实时采集柴油机的运行状态，再通过控制系统控制补气装置的运行，从而在柴油机进气不足时定量地补气，满足瞬态条件空气量的快速需求进而改善柴油机的瞬态特性，以避免燃烧和排放恶化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112780403A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110239288.8
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于总管独立补气的大功率V型船用柴油机瞬态特性提升装置与方法，主要包括：高压缩气源、补气管、补气喷射阀、高压喷嘴、进气压力传感器、曲轴转角传感器以及控制单元等。本发明将补气装置安装在V型柴油机两侧的进气总管，并在柴油机上装有检测转速、进气总管压力等传感器，将柴油机的运行工况传输到控制系统，实时采集柴油机的运行状态，再通过控制系统控制补气装置的运行，从而在柴油机进气不足时定量地补气，满足瞬态条件空气量的快速需求进而改善柴油机的瞬态特性，以避免燃烧和排放恶化。
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公开(公告)号：CN108061577A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN107990890A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810046289.9
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种多传感器隧洞定位系统及其方法，系统中主要包含测距声呐、姿态传感器和深度计等三大模块。其中，利用测距声呐可以获取测距声呐到洞壁的距离信息；利用姿态传感器可以获得机器人的首相角信息；利用深度计，可以获得机器人在水中的深度信息。本发明涉及一种隧洞的定位方法，根据隧洞的走向，可以分成上坡、下坡、水平、前进、左转、右转、孔径收缩、孔径扩大、孔径不变等9个类别。根据走向的排列组合，洞内走向一共可以分成27种。根据隧洞的地图信息，从27种分类走向中，找到隧洞中存在的实际走向类别。通过传感器的数据处理，隧洞走向信息的特征定义、提取，构建基于支持向量机的隧洞走向识别模型，识别机器人在隧洞中的特征位置，实现机器人在隧洞中的定位功能。
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公开(公告)号：CN208921137U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201820077997.4
申请日：2018-01-17
Applicant: 杭州爱易特智能技术有限公司 , 浙江省水利水电勘测设计院 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多传感器隧洞定位系统，包括中央处理器、若干个用于测量机器人与隧洞洞壁之间的距离信息的测距声呐、一个用于获得机器人的首相角信息的姿态传感器和一个用于获得机器人在水中的深度信息的深度计，所述中央处理器与测距声呐连接同时接收测距声呐测量的机器人与隧洞洞壁之间的距离信息，所述中央处理器与姿态传感器连接同时接收姿态传感器获得的机器人的首相角信息，所述中央处理器与深度计连接同时接收深度计获得的机器人在水中的深度信息。本实用新型设计合理，能够有效提高水下机器人在隧洞中的定位精确度，降低设备成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207622804U
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201721892674.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本实用新型可实现多种水下机动动作；基于本实用新型的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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