公开(公告)号：CN112462792B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202011432207.8

申请日：2020-12-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  王卓 ,  吴淼 ,  秦洪德 ,  韩光洁

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于Actor‑Critic算法的水下机器人运动控制方法，本发明涉及水下机器人运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有水下机器人难以在运动过程中实时调节参数，且受到干扰时，控制器对水下机器人速度和姿态的控制精度低问题。过程为：一、初始化参数；二、确定速度控制系统和艏向控制系统的控制律；三、设定神经网络；四、确定当前网络的输入和输出；五、确定目标网络的输入和输出；六、更新Actor当前网络权值参数；七、更新Critic当前网络权值参数；八、重复执行四至七n次，第n次将更新后的当前网络权值参数复制到目标网络；九、重复执行八，得到控制律参数值。本发明用于水下机器人运动控制领域。

公开(公告)号：CN112462792A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011432207.8

申请日：2020-12-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  杜雨桐 ,  王卓 ,  吴淼 ,  秦洪德 ,  韩光洁

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于Actor‑Critic算法的水下机器人运动控制方法，本发明涉及水下机器人运动控制方法。本发明的目的是为了解决现有水下机器人难以在运动过程中实时调节参数，且受到干扰时，控制器对水下机器人速度和姿态的控制精度低问题。过程为：一、初始化参数；二、确定速度控制系统和艏向控制系统的控制律；三、设定神经网络；四、确定当前网络的输入和输出；五、确定目标网络的输入和输出；六、更新Actor当前网络权值参数；七、更新Critic当前网络权值参数；八、重复执行四至七n次，第n次将更新后的当前网络权值参数复制到目标网络；九、重复执行八，得到控制律参数值。本发明用于水下机器人运动控制领域。