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公开(公告)号：CN110683025A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910957031.9
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于滑翔式潜水器技术领域，具体涉及一种海流驱动的锚泊式长航时滑翔器。本发明有效利用了广泛存在的海洋流场，通过调节可调式横向水翼与来流之间的攻角，产生不同的升力与阻力，从而驱动滑翔器的上浮和下潜，不需要依赖浮力调节装置。本发明可以定期浮出水面，利用尾部的天线杆进行通信与数据传输。本发明通过锚泊系统固定在一定的区域内，不会随波逐流。同时，它具有监测剖面海洋环境的能力，而且能耗低，能够实现长时间不间断作业。在区域海流存在的情况下，本发明具有很高的安全性和隐秘性，能耗低，长航时，控制可靠，适用于区域海洋环境的监测。
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公开(公告)号：CN107132521A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710344524.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开的是一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法，主要是一种用于AUV测深数据同步定位与建图(Bathymetric Simultaneous Localization and Mapping,BSLAM)中判断得到的地形匹配结果是否正确的判别方法。该方法只需要输入地形匹配数据和里程计数据，通过不断迭代计算一致性函数实现对地形匹配有效性的判别。在迭代中引入了自检和多窗口方法，其目的分别在于避免陷入局部最优和同时保证全局一致性和局部一致性。本发明的有益效果在于提出的一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法不需要依赖于辅助设备，计算效率高，不会陷入局部最优且能够同时满足局部一致和全局一致性的要求。
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公开(公告)号：CN110775199A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910957042.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于潜标技术领域，具体涉及一种可升沉的海流能潜标。本发明结合潜标和潮流能发电装置的特点，有效地利用了广泛分布的海洋流场，持续为系统提供能源，保证潜标长时间不间断工作。本发明采用了传统的仿鱼雷结构形式，结构紧凑。在保证系统容积的条件下，有效地降低了系统阻力。本发明通过锚泊系统将潜标固定在一定的区域内，可以通过调节自身的重力来实现上浮、下潜和悬浮。本发明除了定期浮出水面利用尾部的天线杆进行通信与数据传输之外，其大部分时间悬浮在水下一定的深度，具有很高的安全性与隐秘性。本发明具有很高的安全性和隐秘性，长航时，控制可靠，适用于区域海洋环境的长时间不间断监测。
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公开(公告)号：CN110683026A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910957010.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种海流驱动的飞翼型拖鱼。本发明在不依赖浮力调节装置的情况下，通过锚泊基座和锚链固定在一定的区域内，通过调节翼身与海流之间的攻角改变海流的作用升力，实现上浮、下潜和悬浮三种不同的运动效果。本发明不依赖水面通信浮标，可以定期浮出水面，利用水翼型天线杆进行通信与数据传输。本发明采用翼身融合形式的导流外壳，可以极大地提高飞翼型拖鱼的升阻比，保证在海流较小的条件下仍能正常工作。同时飞翼式外壳提供了较大的容积空间，可以搭载更多的任务传感器，满足不同的任务需求。本发明具有能耗低、有效载荷量大、安全性高与隐秘性好的特点，可用于长时间监测区域内的海洋环境。
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公开(公告)号：CN106017768B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610487786.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种螺旋桨推力测量装置，包括底座、上部框架、两个丝杆系统、蜗轮蜗杆系统和测量系统。整个装置横跨于循环水槽上，装置的中心线与循环水槽中心线在同一铅垂面上；螺旋桨和天平固定完毕后，利用丝杆系统缓缓降下升降柱至合适深度，同时通过蜗轮蜗杆系统旋转升降柱调整螺旋桨轴线与循环水槽中心线重合；此时开启螺旋桨至某一转速，天平可以将无流速情况下螺旋桨推力值传输至水面数据采集仪中，通过开启循环水槽的造流装置，可以测得螺旋桨在有流速情况下的推力值。本发明结构简单，测量精确，实用价值高，可为水面、水下航行器的螺旋桨推力测量提供重要的参考数值，更精确地进行航行器的运动控制研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184664A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610487758.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种耦合横滚调节和浮力调节的滑翔器调节装置，包括外部框架、内部框架，内部框架通过两根短轴铰接安装在外部框架内，外部框架的一侧安装有步进电机，步进电机的输出端连接有蜗杆，一根短轴的端部穿过外部框架且其上安装有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，内部框架上安装有直流电机，直流电机的输出端连接油泵，油泵的输出端连接有阀块，阀块设置有两个输油口，且一个输油口通过软管与设置在内部框架中的内油箱连接、另一个输油口通过软管与涡轮流量计的一端连接，涡轮流量计的另一端通过软管与皮囊连接，在所述内部框架中间还设置有电池组。本发明结构设计紧凑，空间利用效率高，控制可靠，适用于旋转体外壳的滑翔式潜水器。
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公开(公告)号：CN107132521B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201710344524.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开的是一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法，主要是一种用于AUV测深数据同步定位与建图(Bathymetric Simultaneous Localization and Mapping,BSLAM)中判断得到的地形匹配结果是否正确的判别方法。该方法只需要输入地形匹配数据和里程计数据，通过不断迭代计算一致性函数实现对地形匹配有效性的判别。在迭代中引入了自检和多窗口方法，其目的分别在于避免陷入局部最优和同时保证全局一致性和局部一致性。本发明的有益效果在于提出的一种BSLAM中地形匹配结果正确性判别方法不需要依赖于辅助设备，计算效率高，不会陷入局部最优且能够同时满足局部一致和全局一致性的要求。
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公开(公告)号：CN106184664B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610487758.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种耦合横滚调节和浮力调节的滑翔器调节装置，包括外部框架、内部框架，内部框架通过两根短轴铰接安装在外部框架内，外部框架的一侧安装有步进电机，步进电机的输出端连接有蜗杆，一根短轴的端部穿过外部框架且其上安装有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，内部框架上安装有直流电机，直流电机的输出端连接油泵，油泵的输出端连接有阀块，阀块设置有两个输油口，且一个输油口通过软管与设置在内部框架中的内油箱连接、另一个输油口通过软管与涡轮流量计的一端连接，涡轮流量计的另一端通过软管与皮囊连接，在所述内部框架中间还设置有电池组。本发明结构设计紧凑，空间利用效率高，控制可靠，适用于旋转体外壳的滑翔式潜水器。
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公开(公告)号：CN106005324B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610487760.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明提供一种气压检测高精度储压式浮力调节装置，属于海洋无人航行器领域，包括固定于耐压舱端盖外壁的储压浮力器，储压浮力器包括与舱盖连接处的螺纹接口、带O型圈的封闭螺母、耐压壳体、胶囊、充气口、防护罩、螺堵以及位于壳体内胶囊外的气压传感器，可以测量储压器空气体积的改变；以及位于耐压舱内部的电机、轴向柱塞泵、连接电机和柱塞泵的联轴器；装置还包括位于耐压舱端盖的穿板接头、穿板电磁球阀、水密导线接插件，耐压舱内还设有电磁换向阀，电磁换向阀使泵体连接的水路进出口在储压浮力器和连接环境管口之间进行交换，储压浮力器平衡不同工作状态的压力，注排水量根据气压传感器来精确测定。
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公开(公告)号：CN106005324A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610487760.9
申请日：2016-06-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供一种气压检测高精度储压式浮力调节装置，属于海洋无人航行器领域，包括固定于耐压舱端盖外壁的储压浮力器，储压浮力器包括与舱盖连接处的螺纹接口、带O型圈的封闭螺母、耐压壳体、胶囊、充气口、防护罩、螺堵以及位于壳体内胶囊外的气压传感器，可以测量储压器空气体积的改变；以及位于耐压舱内部的电机、轴向柱塞泵、连接电机和柱塞泵的联轴器；装置还包括位于耐压舱端盖的穿板接头、穿板电磁球阀、水密导线接插件，耐压舱内还设有电磁换向阀，电磁换向阀使泵体连接的水路进出口在储压浮力器和连接环境管口之间进行交换，储压浮力器平衡不同工作状态的压力，注排水量根据气压传感器来精确测定。
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