公开(公告)号：CN118410280A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410625300.2

申请日：2024-05-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王健旭 ,  管练武 ,  陈聪锐 ,  任家辉 ,  吴姝晗 ,  李玺 ,  曾建辉 ,  霍亮

IPC: G06F18/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/09 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明公开了一种基于VMD‑神经网络模型的机载MIMU数据去噪方法，主要解决机载MIMU量测噪声大和零偏大的难题，且MIMU数据去噪方法包含四个模块，即变分模态分解模块，神经网络模型包含一维卷积神经网络、双向长短时间记忆网络和全连接神经网络三个模块。首先，采用固定翼无人机作为MIMU的载体用于获取数据集。然后，对数据集进行预处理，包括差分方法和滑窗方法处理数据集使其成为有监督学习式的数据集。接下来，将预处理后数据集按8:2的比例分为训练集和测试集。采用VMD‑CNN‑BiLSTM‑FCNN模型对训练集和测试集分别进行训练和测试。本发明提出的神经网络模型能够有效降低机载环境噪声、机械振动噪声、气流噪声和飞行气动噪声等多种噪声源对MIMU测量精度的影响，具有鲁棒性。