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公开(公告)号：CN118126279A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410361662.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种阻燃改性可降解聚氨酯的制备方法，包括以下步骤，第一步、可降解聚氨酯的制备：在三口烧瓶中,加入聚己内酯二醇，异佛尔酮二异氰酸酯，以1,4‑丁二醇为扩链剂，通过共聚来制备聚氨酯预聚物，以使聚氨酯具有降解性能；第二步、阻燃改性可降解聚氨酯的合成：在所述第一步骤中制备获得的聚氨酯预聚物中加入用9,10‑二氢‑9‑氧杂‑10‑磷杂菲‑10‑氧化物(DOPO)和羟基封端的聚二甲基硅氧烷(PDMS)反应制备的协同阻燃剂为改性剂，进行乳化，制备出阻燃的可降解聚氨酯。本发明方法可以通过调节软硬段和扩链剂配比，制备出具有不同原料配比和降解性能的聚氨酯，以应用于不同的领域。
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公开(公告)号：CN105955268B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610312434.4
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的是一种考虑局部避碰的UUV动目标滑模跟踪控制方法。实时探测UUV、运动目标以及障碍物位置信息；获取运动目标k时刻状态估计；建立UUV和运动目标以及障碍物的相对运动模型；基于目标跟踪半径和障碍物规避安全半径的大小，根据UUV与运动目标及障碍物的相对位置，在跟踪策略和避碰策略之间自主切换；根据指令速度和航向与UUV航速及转艏角速度测量反馈，得到跟踪控制偏差，基于水平面非奇异终端滑模控制器解算得到k时刻UUV推进器推力和方向舵转艏力矩；循环执行上述步骤，实现运动目标下一刻的跟踪控制。本发明将复杂环境中的局部规划策略与UUV动力学模型相结合，在UUV航行安全性的前提下保证对运动目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105955268A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610312434.4
申请日：2016-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238
Abstract: 本发明提供的是一种考虑局部避碰的UUV动目标滑模跟踪控制方法。实时探测UUV、运动目标以及障碍物位置信息；获取运动目标k时刻状态估计；建立UUV和运动目标以及障碍物的相对运动模型；基于目标跟踪半径和障碍物规避安全半径的大小，根据UUV与运动目标及障碍物的相对位置，在跟踪策略和避碰策略之间自主切换；根据指令速度和航向与UUV航速及转艏角速度测量反馈，得到跟踪控制偏差，基于水平面非奇异终端滑模控制器解算得到k时刻UUV推进器推力和方向舵转艏力矩；循环执行上述步骤，实现运动目标下一刻的跟踪控制。本发明将复杂环境中的局部规划策略与UUV动力学模型相结合，在UUV航行安全性的前提下保证对运动目标的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN119242219A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411599357.6
申请日：2024-11-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09J133/00 , C09J11/00 , C08F220/58 , C08F220/22
Abstract: 本发明公开了一种基于低共熔溶剂的多功能水下粘合剂及其制备方法，制备方法包括以下步骤：（1）将脂肪酸和季铵盐进行混合，加热搅拌，直至形成均匀透明的DES溶液；（2）向DES溶液中加入丙烯酰胺类单体和含氟丙烯酸酯单体形成前体溶液，然后再加入光引发剂，采用紫外灯照射，得到水下粘合剂。本发明制备得到的粘合剂利用共晶凝胶中所含的羰基、酰胺、三氟甲基间的多种相互作用，如氢键、金属络合和疏水相互作用等，对不同的底物提供强粘附，同时利用氟取代的聚丙烯酸酯共聚物可以降低粘合剂的表面能，使粘合剂在低表面能材料上的粘附能力得到进一步的提升。
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