公开(公告)号：CN112498754B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202011277027.7

申请日：2020-11-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  王振汉 ,  薛峰 ,  陈旭阳

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供一种模拟微重力环境物件搬运训练的装置及其摩擦力矩补偿方法，包括用于悬吊的主支撑杆、设置在主支撑杆下端的滑轮平台、设置在滑轮平台一侧的电机制动器和摩擦力补偿电机、设置在滑轮平台中的滑轮、设置在滑轮平台另一侧的滑轮平台配重块、设置在滑轮上的钢丝绳，滑轮所在的轴通过联轴器与电机制动器输出轴连接，摩擦力补偿电机上设置有编码器，钢丝绳的一端设置有模拟负载配重块和把手配重块、另一端设置有模拟负载，模拟负载上设置有多维力传感器，多维力传感器连接有把手，摩擦力补偿电机用于产生抵消滑轮轴摩擦力矩的电机补偿力矩，根据模拟负载质量的不同改变电机补偿力矩的大小，消除重力对上下运动操作力的影响。

公开(公告)号：CN112498754A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011277027.7

申请日：2020-11-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  王振汉 ,  薛峰 ,  陈旭阳

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供一种模拟微重力环境物件搬运训练的装置及其摩擦力矩补偿方法，包括用于悬吊的主支撑杆、设置在主支撑杆下端的滑轮平台、设置在滑轮平台一侧的电机制动器和摩擦力补偿电机、设置在滑轮平台中的滑轮、设置在滑轮平台另一侧的滑轮平台配重块、设置在滑轮上的钢丝绳，滑轮所在的轴通过联轴器与电机制动器输出轴连接，摩擦力补偿电机上设置有编码器，钢丝绳的一端设置有模拟负载配重块和把手配重块、另一端设置有模拟负载，模拟负载上设置有多维力传感器，多维力传感器连接有把手，摩擦力补偿电机用于产生抵消滑轮轴摩擦力矩的电机补偿力矩，根据模拟负载质量的不同改变电机补偿力矩的大小，消除重力对上下运动操作力的影响。