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公开(公告)号：CN112666935A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011385229.3
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法，该机器人包括：运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人运动；识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，然后根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；路径导航子系统，用于在火灾现场利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出相应的处理结果数据。采用本发明，能够用于火灾现场救援，提高救援效率和减少不必要的伤亡。
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公开(公告)号：CN112556709A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011048614.9
申请日：2020-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种消防救援机器人、救援协助系统及其通信方法，该机器人包括：运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人运动；识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，然后根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；路径导航子系统，用于在火灾现场利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出相应的处理结果数据。采用本发明，能够用于火灾现场救援，提高救援效率和减少不必要的伤亡。
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公开(公告)号：CN215691228U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202022843292.9
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A62C27/00
Abstract: 本实用新型公开了一种消防救援机器人，该机器人包括：运动动力子系统，用于驱动消防救援机器人运动；识别定位子系统，用于利用双目摄像头采集室内火灾现场影像，然后根据立体视觉匹配进行火灾现场三维地图的绘制；安全探测子系统，用于将多种传感器探测得到的信息与识别定位子系统相结合，对现场有毒烟雾进行检测和对现场区域进行区域属性划分；路径导航子系统，用于在火灾现场利用优化的粒子群算法实时选出/更新出最优救援路径；第一信息处理子系统，用于采集或接收上述各个子系统发送的数据，进行运算处理后得出相应的处理结果数据。采用本实用新型，能够用于火灾现场救援，提高救援效率和减少不必要的伤亡。
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公开(公告)号：CN215408964U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121845886.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种导管螺旋桨桨后涡轮发电装置，包括导管，所述导管内部设置有螺旋桨和涡轮发电装置，螺旋桨固定在导管内侧前端，涡轮发电装置包括发电机定子和发电机转子，发电机定子包括定子铁芯和定子线圈，定子铁芯固定于导管后端内侧，定子线圈缠绕在定子铁芯上，发电机转子安装在定子铁芯内测，发电机转子包括转子滑道板、涡轮转子、涡轮叶片和永磁体槽，转子滑道板与导管滑道槽滑动连接，导管滑道槽固定在导管上，涡轮转子安装在转子滑道板内侧，涡轮叶片安装在涡轮转子上。本实用新型相比传统能量二次回收装置而言，更是具有布置灵活、应用场景更广泛的优势。
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