公开(公告)号：CN108703865A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810510964.9

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王克义 ,  王朝阳 ,  赵文艳 ,  陈佳凡 ,  秦跃舟

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0266 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/164 ,  A61H2205/12

Abstract: 本发明提供一种绳索驱动踝关节康复机器人，包括定平台和动平台。其中定平台起框架支撑作用，4个绳索驱动电动机和旋转驱动电动机固定于其上，可绕垂直轴旋转的绳索过轮保证了绳索方向的随意性；动平台是受刚性约束的绳索牵引平台，具有4个自由度，自由度输出类型为3R1T，其中绳索驱动实现绕矢状轴、冠状轴转动，旋转驱动实现绕垂直轴转动，三个回转副共点，等效出了一个球面副，同时通过滑块导轨实现了移动副的功能。在动平台上脚踏板处引入一个了位置调节装置，用于调整训练者脚掌高度，使机器人等效球面副回转中心与训练者踝关节转动中心相重合，保证运动一致性，避免由于两者不匹配导致的二次伤害。