公开(公告)号：CN113495572B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110858095.0

申请日：2021-07-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 许江涛 ,  董元昊 ,  都若尘 ,  张玉明 ,  安科宇 ,  冯文皓 ,  付邦胜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种可拓展分布式无人机编队控制方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：建立无人机编队数学模型；基于一致性控制律实现编队稳定；执行寻找空位算法确定编队空位；待加入无人机与编队无人机建立通讯并加入编队。基于分布式算法，得到编队中每架无人机的空位方向，使待加入无人机可以顺利加入编队，形成一定的队形，提高了编队的可拓展性，同时不需要对待加入无人机进行特别的设置，实现了编队的稳定拓展。

公开(公告)号：CN113495572A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110858095.0

申请日：2021-07-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 许江涛 ,  董元昊 ,  都若尘 ,  张玉明 ,  安科宇 ,  冯文皓 ,  付邦胜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了一种可拓展分布式无人机编队控制方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：建立无人机编队数学模型；基于一致性控制律实现编队稳定；执行寻找空位算法确定编队空位；待加入无人机与编队无人机建立通讯并加入编队。基于分布式算法，得到编队中每架无人机的空位方向，使待加入无人机可以顺利加入编队，形成一定的队形，提高了编队的可拓展性，同时不需要对待加入无人机进行特别的设置，实现了编队的稳定拓展。