公开(公告)号：CN113093757B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202110372694.1

申请日：2021-04-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  马庆严 ,  高嵩 ,  张晓云 ,  佟海艳 ,  王晓乐 ,  郝航 ,  张俊峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于事件预测的气垫船登滩节能控制方法，第一，选用工作在离散状态下的离散事件触发器，设计事件触发的阈值方程组，这个阈值方程组的第一个方程设计依据为通过气垫船在登滩爬坡过程中临界受力平衡条件求得的最大艏向角；第二，通过气垫船运动数学模型得出舵角与艏向角的预测模型，采用极大似然法对预测模型进行在线参数估计。第三，设计事件触发控制器，结合事件触发机制将需要控制的状态发送给控制器，控制器通过模糊算法解算后输出舵角控制量，将艏向角控制在安全范围内。本发明可以有效降低系统内交互的数据量，节省存储空间；同时减少了执行器的调整频率降低执行器的磨损，起到了节能的作用。

公开(公告)号：CN113093757A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110372694.1

申请日：2021-04-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  马庆严 ,  高嵩 ,  张晓云 ,  佟海艳 ,  王晓乐 ,  郝航 ,  张俊峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于事件预测的气垫船登滩节能控制方法，第一，选用工作在离散状态下的离散事件触发器，设计事件触发的阈值方程组，这个阈值方程组的第一个方程设计依据为通过气垫船在登滩爬坡过程中临界受力平衡条件求得的最大艏向角；第二，通过气垫船运动数学模型得出舵角与艏向角的预测模型，采用极大似然法对预测模型进行在线参数估计。第三，设计事件触发控制器，结合事件触发机制将需要控制的状态发送给控制器，控制器通过模糊算法解算后输出舵角控制量，将艏向角控制在安全范围内。本发明可以有效降低系统内交互的数据量，节省存储空间；同时减少了执行器的调整频率降低执行器的磨损，起到了节能的作用。