公开(公告)号：CN115091500B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202210889207.3

申请日：2022-07-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何良泽 ,  李晨亮 ,  郑思宇

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种可行走机械臂的对接抓取机构及抓取方法，包括对接部分、对接接口、抓取装置和连接臂；对接部分包括限位环，限位环上设置与底座接触的固定爪；推动盘与密封筒连接，密封筒内安装电机，电机与传动轴上部连接，传动轴下部连接齿盘；抓取装置包括抓取爪，抓取爪上部通过连接销与第三连接接头相连；第三连接接头中部为圆柱体状中空，使对接部分通过；抓取爪的关节处通过连接杆与第一连接接头相连，第一连接接头上部与从动盘相连；从动盘中部为正四面体中空，使连接臂通过；连接臂内开有圆柱体状空腔，设置使对接部分上下运动的气缸；对接接口为圆筒状，安装于工作平面或基体结构上。本发明对于行走路径规划具有比较强的自由性。

公开(公告)号：CN115091500A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210889207.3

申请日：2022-07-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何良泽 ,  李晨亮 ,  郑思宇

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种可行走机械臂的对接抓取机构及抓取方法，包括对接部分、对接接口、抓取装置和连接臂；对接部分包括限位环，限位环上设置与底座接触的固定爪；推动盘与密封筒连接，密封筒内安装电机，电机与传动轴上部连接，传动轴下部连接齿盘；抓取装置包括抓取爪，抓取爪上部通过连接销与第三连接接头相连；第三连接接头中部为圆柱体状中空，使对接部分通过；抓取爪的关节处通过连接杆与第一连接接头相连，第一连接接头上部与从动盘相连；从动盘中部为正四面体中空，使连接臂通过；连接臂内开有圆柱体状空腔，设置使对接部分上下运动的气缸；对接接口为圆筒状，安装于工作平面或基体结构上。本发明对于行走路径规划具有比较强的自由性。