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公开(公告)号：CN118298187A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410298636.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 深海勘探平台下桩区选取方法，现有海底地形地貌探测方法需要对下桩区域海底地形进行大规模在线地形重建，存在计算量大及实时性差的问题，属于海底地形地貌探测领域。本发明包括：提取海底地形的DEM梯度及方差，生成海底地形的点云图；扫描点云图中的待选的下桩区，得到待选下桩区的平均梯度#imgabs0#和方差D(x,y)；选取各待选下桩区的平均梯度和方差在下桩场域的可视区域内取值最小的点，分别为#imgabs1#和#imgabs2#各待选下桩区以选取的点为中心，将该中心的邻域划定为梯度待选下桩区#imgabs3#及方差待选下桩区#imgabs4#i＝1,2,...,Nd，Nd为预设的待选下桩区数量。应用于月球探测等其他领域。
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公开(公告)号：CN118010034A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311838236.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种均方根图信息滤波方法，解决了月球探测器下降着陆光学导航方法数据量大、不同探测特征有效性难以数值化的问题，属于月球探测器下降着陆光学导航领域。本发明包括：探测器下降过程中，若当探测器观测并识别环形山时，利用新增观测的均方根图信息滤波模型进行均方根信息矩阵和均方根信息向量更新，确定#imgabs0#和#imgabs1#若某一时刻并未观测到新的环形山，利用无新增观测的均方根图信息滤波模型进行均方根信息矩阵和均方根信息向量更新，确定#imgabs2#和#imgabs3#S2、利用#imgabs4#和#imgabs5#状态更新；再进行量测更新得到系统或探测器后验状态向量，完成滤波。本发明应用于月球探测器下降着陆仿真轨迹中，提高了效率和实时性。
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公开(公告)号：CN119047178A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411151080.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于逆系统的飞行器解耦方法，解决了飞行器滤波器的稳定性差的问题，属于飞行器控制技术领域。本发明包括:建立飞行器的滤波器模型；获取滤波器模型进行的逆系统，对逆系统求解获得伪逆线性系统；把伪线性系统解耦成N个独立的子线性系统，将#imgabs0#作为控制目标，#imgabs1#表示状态量xn的测量值，根据变结构控制理论，取切换面#imgabs2#采用趋近律设计方法，n＝1,2,…,N，令#imgabs3#得到子线性系统的变结构控制律如下：rn＝k1(‑sn)+εnsgn(‑sn)；#imgabs4#利用变结构控制律更新滤波器模型。本发明采用逆系统方法对滤波器的不同通道进行解耦可以隔离不同通道扰动之间的复合影响，提高滤波器的稳定性。
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