公开(公告)号：CN106843241A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710085964.4

申请日：2017-02-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周佳加 ,  叶丁绮 ,  张伟 ,  赵冠宇 ,  赵俊鹏

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明提供的是一种基于辅助推进器的UUV水下定点回转探测方法及控制系统。UUV自主航行至待探测水域上方就位，开启垂直辅助推进器做定点下潜；实时监测UUV高度，若没有触底危险则继续下潜至指定深度，调用定点悬停算法进行定点悬停，若有触底危险则停止下潜直接定点悬停；开启前视声纳，采集前方可测范围内的环境信息；下达定点回转指令，通过定点回转算法对艏、艉水平辅助推进器进行推力分配，使UUV以转艏角速度做匀速定点回转，直到完成回转次数；完成探测任务，准备执行下一任务。本发明避免了传统巡游方式探测地形的局限，并解决了利用主推进器驱动无法实现定点的问题，实现了UUV高效、隐蔽、无死区的地形探测。