公开(公告)号：CN104626183A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510086540.0

申请日：2015-02-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李铁磊 ,  兰庚乔 ,  王元昔 ,  王超 ,  龙可 ,  赖新红

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供的是一种灵巧机械手指。包括掌骨杆、第一主动杆、第一传动杆、长指骨杆、第二传动杆、第一指中骨杆、第二指中骨杆、指尖短杆、第二主动杆，机械手指前部是串联式双摇杆机构，其中一个双摇杆机构由第二主动杆、第二传动杆、第二指中骨杆和长指骨杆的前部连接构成；另一个双摇杆机构由第二指中骨杆、第一指中骨杆、指尖短杆和长指骨杆的前部连接组成。机械手指后部也是双摇杆机构，由第一主动杆、第一传动杆、掌骨杆的前部和长指骨杆的后部连接组成。本发明结构紧凑，极大地降低了机械空程率、提高了传动效率，提高了力的传导和利用的效率，可以有效地将机械手指受到的力分散至各个摇杆机构，使其承载力变大且受力均匀。

公开(公告)号：CN104626183B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510086540.0

申请日：2015-02-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李铁磊 ,  兰庚乔 ,  王元昔 ,  王超 ,  龙可 ,  赖新红

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明提供的是一种灵巧机械手指。包括掌骨杆、第一主动杆、第一传动杆、长指骨杆、第二传动杆、第一指中骨杆、第二指中骨杆、指尖短杆、第二主动杆，机械手指前部是串联式双摇杆机构，其中一个双摇杆机构由第二主动杆、第二传动杆、第二指中骨杆和长指骨杆的前部连接构成；另一个双摇杆机构由第二指中骨杆、第一指中骨杆、指尖短杆和长指骨杆的前部连接组成。机械手指后部也是双摇杆机构，由第一主动杆、第一传动杆、掌骨杆的前部和长指骨杆的后部连接组成。本发明结构紧凑，极大地降低了机械空程率、提高了传动效率，提高了力的传导和利用的效率，可以有效地将机械手指受到的力分散至各个摇杆机构，使其承载力变大且受力均匀。

公开(公告)号：CN204546548U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520114944.1

申请日：2015-02-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李铁磊 ,  兰庚乔 ,  王元昔 ,  王超 ,  龙可 ,  赖新红

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供的是一种灵巧机械手指。包括掌骨杆、第一主动杆、第一传动杆、长指骨杆、第二传动杆、第一指中骨杆、第二指中骨杆、指尖短杆、第二主动杆，机械手指前部是串联式双摇杆机构，其中一个双摇杆机构由第二主动杆、第二传动杆、第二指中骨杆和长指骨杆的前部连接构成；另一个双摇杆机构由第二指中骨杆、第一指中骨杆、指尖短杆和长指骨杆的前部连接组成。机械手指后部也是双摇杆机构，由第一主动杆、第一传动杆、掌骨杆的前部和长指骨杆的后部连接组成。本实用新型结构紧凑，极大地降低了机械空程率、提高了传动效率，提高了力的传导和利用的效率，可以有效地将机械手指受到的力分散至各个摇杆机构，使其承载力变大且受力均匀。