公开(公告)号：CN102607558A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210055252.5

申请日：2012-03-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  高伟 ,  周广涛 ,  奔粤阳 ,  贾琦 ,  吴磊 ,  吴振国 ,  陈世同 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于惯性测量单元的相对变形测量方法。惯性测量单元的安装和预热；两套惯性测量单元的初始对准；子惯导坐标系为s系，主惯导坐标系为m系，子惯导坐标系相对主惯导坐标系的变形角分量为φx、φy、φz，是由形变引起的主惯导坐标系到子惯导坐标系的转换矩阵；分别确立主、子惯导坐标系相对惯性空间坐标系的陀螺输出角速度并给出角速率在各自坐标系下oxyz轴上的投影；将主惯导的陀螺输出转换到子惯导坐标系，得出陀螺输出差值和s系相对于m系的变形角速率的关系建立形变角速率和陀螺输出差值的欧拉微分方程；对欧拉角微分方程和陀螺组件输出差值得出变形角速率精确离散化，得到n时刻的变形角φxn、φyn、φzn的递推式，结合形成迭代。