Patent search ap:("哈尔滨工程大学") AND inv:"贺嘉贤" Page 1

1.

发明公开
一种基于悬停式水下航行器的水下未知环境主动建图方法审中-实审

公开(公告)号：CN116878507A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310452085.6

申请日：2023-04-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 , 邓忠超 , 贺嘉贤 , 薛祎凡

IPC: G01C21/20 , G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于悬停式水下航行器的水下未知环境主动建图方法，属于机器人环境探索技术领域。本发明提供的基于悬停式水下航行器的水下未知环境主动建图方法，利用悬停式水下航行器搭配传感器获取海洋未知区域的环境数据，根据信息增益值确定最佳下一视点，根据最佳下一视点以当前树上各临近节点为父节点时的代价确定到达最佳下一视点的安全可行的路径。如此实时更新栅格地图，高效、快速、准确的实现地图的构建和动态更新，进而辅助水下航行器实现目标区域的导航，在基于水下航行器的水下环境探索任务和水下结构检查等类似任务中具有广阔的应用前景。

Patent Agency Ranking